在以頭上有無長角來決定階級的波亞桑（Voisin，原為法文「鄰人」之意）星，皇帝胞弟的長子拉・格爾因頭上無角，而失去了繼承權並被貶為勞奴，之後趁亂逃出母星，結果被地球的女科學家剛光代所救，之後與她結婚並化名剛健太郎，育有三子，與濱口博士跟岡防衛長官共同建造了巨大機器人「波羅五號」（ボルテスV＝Voltes V）跟基地「巨鷹堡」（ビッグファルコン＝Big Falcon）。
　另一方面，拉・格爾之子海尼爾，為了表示對皇帝的忠誠，開始率領獸士侵略地球。於是，波羅五號跟波亞桑獸士之間壯烈的死鬥開始了。