ブラックホールの影響で消滅の危機にあるゼーラ星。救世主としてゼーラ星の科学によって生み出されたダリウスは、逆に人々を支配し、「暗黒ホラー軍団」を結成。かつてゼーラ星人が古代遺跡を築いた地球への移住を企み、巨大怪獣兵器・暗黒怪獣を駆使して地球侵略へと乗り出した。
一方、大文字博士はこの侵略を察知し、対抗手段として巨大メカ「大空魔竜」を建造。大空魔竜戦隊を組織し、優秀な超能力者をメンバーとして集めていた。野球選手ツワブキ・サンシローもその一人として選ばれていたが、暗黒ホラー軍団の妨害工作により襲撃を受け、選手生命を絶たれてしまう。
しかし、御前崎の秘密基地に招かれ、地球の危機を知らされたサンシローは、人型戦闘ロボット「ガイキング」のパイロットとして、仲間たちとともに侵略者との戦いに身を投じることを決意する。
