西暦1995年、地球はザール星間帝国の急襲により全滅の危機に瀕していた。しかし、廃墟と化した日本で、助け合いながら逞しく生きる孤児たちがいた。楯剣人、柊弾児、白鳥早苗たちである。
彼らは、かつてエリオスの忠臣だったアール博士と出会い、アトラウスとガンパーという2つのメカを託される。しかし、巨大ロボット・ダルタニアスに合体するためには、第三のメカである意思を持つライオンメカ・ベラリオスが必要だった。剣人たちは、ザール帝国と戦いながらベラリオスを探すこととなる。
ついに三大メカが揃い、合体を果たしたダルタニアスは、ザール帝国と戦う人類の希望となる。そしてその過程で、剣人が実はザール帝国に滅ぼされたエリオス星皇帝の遺児の息子であることが判明する。しかし、この戦いの発端には、エリオス帝国の影の部分が深く関わっていたのだった。
