本作是超級機器人大戰系列中，第4款登陸在Game Boy Advance的作品。
全38話。路線的分支選項較小，原因是大部份的關卡是由前後篇組成，因此實際上的關卡數量比看上去的為多。連同序章和所有分支路線的話共有54關。
標題中的「D」是取「Destiny（「命運」的意思）」的頭一個字母。宣傳詞為「地球消滅」。
本作的最大特徽，就是參戰的作品與原著有明顯的分別。
《真蓋特機器人 世界最後之日》會作為本作劇情的主線，因此開始的劇情有被忠實地重現。及後以其衰落的世界觀影響著本作的劇情發展。
原著中的敵對人員在本作都能成為我方的隊員。
由早乙女博士引起的事件，世界荒廢了13年後……
弗里奧·拉德克利夫（フェリオ・ラドクリフ）博士和他的兒子－約瑟、女兒－莉姆兄妹，還有研究員們一起到南極的古代遺跡「ファブラ・フォレース」調查，發現了遺跡最深處的次元之扉有來自異次元的侵略者「Ruina（ルイーナ）」出現。地球則被神秘的黑色力場籠罩著，處於斷絕狀態。
同時間在宇宙，新吉翁的阿克西斯地球落下作戰正在進行中，發現地球如同「消滅」了一樣。為了收拾這混亂的事態，新吉翁的夏亞·阿茲納布爾、OZ的特列斯·克休里納達與蕾蒂·安、超時空要塞7艦隊的米利安斯特朗·麥克斯、神聖軍事同盟的神隼人結成同盟。
原創機體
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エール・シュヴァリアー
空之騎士- 高度: 28.3 m
- 重量: 56 t
- リアル系主人公機。格闘戦向きの武装が多いが、射撃武器も装備している。両足の脹脛には「グラビティ・ボード」が装備されており、これを展開させ上に乗ることでホバー状態での高速移動も可能。本来は探査用の機体であるが、戦闘用に改修された。名前とは裏腹に主人公機中では唯一飛行不可能で、飛ばすには強化パーツで補わなければならない。白と青を基調としたカラーリングである。 余談だが、「全高22.3 m」と書かれているが、後頭部の鶏冠アンテナ部分は全高に含めないため矛盾する（そのため、右の機体諸元では、全高では無く頭頂高と記述している。鶏冠アンテナ先端部分迄を含むと全高28.3mになる）。
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ジェアン・シュヴァリアー
Géant Chevalier- 高度: 110.3 m
- 重量: 190.2 t
- クリフ共々リ・テクが建造した、エール・シュヴァリアーの後継機。機体の大型化に伴い、フォルテギガスとは違い、レース・アルカーナをフル稼働に近い状態で使用することも可能。出力の高いジェネレーターを搭載したため、左腕に装備したハイパーアンカーアームで敵を捕獲して巨大ビームブレード（ネオビームブレード）で切り裂く「クローアンカーバースト」などの強力な武装が使用可能になっている。またブレードビットなど遠距離戦用の武装も搭載されている。エール・シュヴァリアー同様、白と青を基調としたカラーリング。
コアとなるエール・シュヴァリアーの脚部を含めた下半身が、位置的にはどことなく人型を思わせるウェポンボックスハンガーの頭部部分に収納された外見となっており、ゲーム中では分離は不可能となっていた。大気圏内では運用中は常に飛行しているため、地上（地面、床）や水中では運用できない。ただし、武器自体は水中に対しても使用可能で、ネオビームブレードやクローアンカーバーストなどで水中に突っ込むことも可能。
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ブランシュネージュ
白雪公主- 高度: 19 m
- 重量: 21.5 t
- クリフ開発の探査兵器。両腕を「アルスノーヴァ」という武器換装用ファイターから射出することで換装し、様々な攻撃が出来る。背部のウイングバインダーにより飛行可能。射撃戦向けの機体で、換装できる腕部の中にも格闘戦用のものがない。デフォルト状態での腕部には攻撃方法が指定されておらず、事実上デッド・ウェイトと化している。本来は探査用の機体であるが、戦闘用に改修され、ビームコートが装備された。また、アルスノーヴァとドッキングすることで、強力なレーザー兵器ラインロックランチャーを使用可能となる。白とオレンジイエローを基調としたカラーリングである。エール・シュヴァリアーと同じ理由で、頭頂高と表記している。
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デア・ブランシュネージュ
Dea Blanche Neige- 高度: 87.5 m
- 重量: 184 t
- ブランシュネージュがウェポンボックスハンガー「エクセルシオ・アルスノーヴァ」とドッキングした形態。ブランシュネージュの脚部を含めた下半身がエクセルシオ･アルスノーヴァの上部に収納された外見をしている。腕部の換装の必要無しに多彩な攻撃を繰り出せるほか、パッシブビットという防御用ユニットも持っている。ブランシュネージュには無かった格闘武器のガーディアンブレードを装備。接近戦にも対応可能となった。機体の大型化に伴い回避力が低下というデメリットもある。白とオレンジイエローを基調としたカラーリング。
エクセルシオ・アルスノーヴァは、パージして本来のブランシュネージュに戻す事が可能だが、マップ上では分離出来ない。
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ガナドゥール
迦納多- 高度: 25 m
- 重量: 28 t
- スーパー系主人公機の一角。「フィガ」と呼ばれる特殊な自律型兵器を初め、多くの内蔵武装を持つ。その反面、機体は大型化している。また特殊な重力制御装置を持ち飛行が可能。エール・シュヴァリアーやブランシュネージュと違い、最初から戦闘用として開発されたため、戦闘力は高い。青を基調としたカラーリングである。
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ストレーガ
斯特蕾嘉- 高度: 24 m
- 重量: 30 t
- スーパー系主人公機。初期選択の主人公機の内で最も高い攻撃力と装甲を持つ。背部のマント状の部位には特殊結合膜を用いた装甲が施され、ビーム兵器に対する耐性を有している。またマントの内側にはグラヴィティ・フライトシステムが装備されており、単独での飛行も可能[15]。プラズマ発生装置が搭載されているため電撃系の武器が多い。また、本機にはガナドゥールとの合体攻撃「オルタネイトデュエル」が設定されている。
エール・シュヴァリアーやブランシュネージュと違い、最初から戦闘用として開発された。オレンジイエローを基調としたカラーリングである。
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フォルテギガス
Forte Gigas- 高度: 15 m
- 重量: 85 t
- ガナドゥールとストレーガが合体した機体。2体分のレース・アルカーナを一機で使用することにより絶大なパワーを発揮できる。クリフが言うには「理論上は無限のパワーを持っている」とのことだが、ボディ強度の問題もあり、現状では最大出力での動力運転に耐えることはできない。武器はガナドゥールの持つフィガを変形させて使用[20]。元々はインベーダーが大量に襲来した際の決戦兵器として使用する予定だったとされている。
