身長は10メートル、体重は2.5トン。マグネ理論をもとにGO（ジーオー）磁鉄鋼で造られており、磁流波エネルギーで駆動することから、「マグネロボ」という異名を持つ。出力は75万馬力。
サイボーグである司馬宙が頭部に変形し、支援機ビッグシューターから射出された胴体（4分割）および左右の前腕、上腕、大腿、脛、足の計14個のパーツと合体（「ビルドアップ」）して鋼鉄ジーグとなる。ビルドアップは頭部からの磁流波エネルギーによって各パーツを引き寄せ、所要時間は7秒で完成する。分離する際は「ビルドオフ」と呼ばれ、これを頻繁に繰り返すとエネルギーの消耗が激しくなる。第20話では、宙が「ビルドオフを使いすぎてエネルギーが無くなってきた」と語っている。
関節部はすべて球状の磁力関節となっており、体の各パーツを交換（「ビルドチェンジ」）することでジーグバズーカやマッハドリルなどの武装に換装できる。ただし、磁力を利用しているため高圧電流に弱く、磁気嵐や磁気異常の空間ではエネルギー回路が混乱してパワーが半減し、武器が使用不能になったり、ビルドアップが解除されるといった弱点もある。
第27話以降では司馬宙のサイボーグ体が強化されて「新サイボーグ」となり、第28話以降は馬型の支援メカ「パーンサロイド」のほか、空中戦用のスカイパーツ、地中戦用のアースパーツ、水中戦用のマリンパーツといった各種オプション装備との換装も可能となっている。
当時の番組宣伝資料や模型のパッケージでは、「ジーグ」という名前の語源について、“集合組織（Gathering Organization）”を略した「G-オーグ」に由来するという説明がなされている。
通常、頭部は胸と首で結合されるが、作画ミスにより首と頭で直接結合されている描写も見られる。
