本作品の中心となる少年。血液型はB型。ネオワールドに降り注いだ赤熱の隕石の落下地点から現れる。キャプテンシティだけでなくラクヨウでも暴走を繰り返すが、劉備の技を受けて我に帰る。失った記憶を取り戻すために劉備たちと旅に出る。感情表現に乏しいが、好奇心旺盛で興味を持ったものにすぐ飛びつくため、劉備と諸葛亮を困らせている。旅を続ける中で精神的に成長し、記憶も取り戻していく。怒りが高まると理性を失い、剛猿形態に変化する。
プラモデルでは「悟空シルエット」という戦闘形態も紹介され、後にアニメでも登場する。諸葛亮には初対面から何かを感じ、懐くようになる。劉備には当初、良い印象を抱いていなかったが、冒険を通して友情が芽生えていく。また、長距離移動の際には筋斗雲を使って浮遊移動が可能となる。
その正体は、三蔵が自身の星を戦火から守るために造った防衛型ヒューマノイドの一体だった。しかし、三蔵の方針に不満を抱いていた窮奇により、仲間の沙悟浄や猪八戒と一体化させられ、偽の記憶を植え付けられた状態で地球に送り込まれてしまう。
内なる力に目覚めた悟空本来の戦闘形態。大きな武器は持っていないが、近接格闘能力が非常に高い。拂々の化身を模したマスクが頭部に具現化しており、これを顔に装着すると、絶大な力を得る代わりに自我を失うリスクがある。この形態では、素早い動きと圧倒的な破壊力を持ち、敵に対して圧倒的な戦闘力を発揮する。
沙悟浄と同様に悟空の中に眠っていた姿。気のいい性格で、九州訛りで話す。豪腕と怪力を活かした戦闘スタイルが特徴で、パワフルな近接攻撃を得意としている。力強い一撃で敵を圧倒する場面が多く、その陽気な性格とは裏腹に、戦場では圧倒的な破壊力を発揮する。
劉備たちのいる世界とは別の世界の王。血液型はAB型。ラクヨウの転移門を通じて彼らが住む世界に危機が迫っていること、それを阻止する為に世界に散らばる残り4体のハロを集めてピラミッドを起動させるように伝える。
窮奇の野望の成就が目前に迫り、悟空が完全に窮奇の傀儡と化したため、最悪の事態である悟空の抹殺と窮奇の野望の阻止のために自身が動き劉備たちと共闘する。戦いを終えた後は、王としての役目を果たす為に故郷へと帰還した。
劉備によって渾然猴王態から解放された悟空が自らの意思で窮奇に戦いを挑む決意を固めた事によって進化した姿。窮奇を倒して漆黒の星を破壊すると同時に姿を消すが、戦いの数年後に幼少期の姿でキングダムワールドに降り立ち、劉備と再会した所で物語は締め括られた。
必殺技 - 絶刀・燬灼龍穿（ぜっとう ひしゃくりゅうせん）（へし切り長谷部を依り代に、信長の全てを欲する心が具現化した姿。超高範囲であらゆるものを薙ぎ払い、切り伏せ、焼き尽くす）
ムシャワールドだけでなく他のワールドの統一を目論む傑物。血液型はA型。武力こそが全てと考える苛烈な性格で、逃げ出す敵兵や降伏を申し出た敵将を切り捨てるなど容赦がない。流れ着いた曹操に強い関心を寄せている。天下統一を目前に光秀の裏切りに遭って窮地に陥り一度は死を覚悟するが、司馬懿から渡されたダークマスクに手を出して闇の力を手に入れた。
己の野望を遂げるために武士の誇りを捨て、ダークマスクによって更なる力を手にした信長。その身は邪悪な力によって変貌しており、禍々しさを体現している。
アニメでは司馬懿から渡されたダークマスクに手を出して闇の力を手に入れた姿。光秀を討ち取るだけでなく、自身を止めようとした曹操も撃ち破る。司馬懿からハロの事を教えられると世界に目を向け、レジーナワールドへの侵攻を開始し、その後、再び対峙した曹操との激闘の末に敗れマスクの呪縛から解放された。
装備 - EXT-マグナムLB（サージェントヴェルデバスターガンダム専用の拳銃。手元のスイッチの切り替えにより、レーザーや散弾など弾種の切り替えが可能）、ジャスティスロック
必殺技 - ジャスティスレールガン
キャプテンシティの警察特殊部隊の隊長。血液型はA型。冷静で厳格な性格をしている。飛来した悟空と交戦し、自身の技で撃退するも、飛び去った悟空がまだ生きており世界の脅威になることを居合わせた趙雲に伝えた。ハロの手掛かりを求めて再び訪れた趙雲に一騒動ありながらも、アルセーヌが手掛かりを知っている可能性があることを伝える。隊長専用の装備が用意されており、武装犯罪者に対してはそれらの使用が認められている。
最終的にはアルセーヌのアジトを突き止め逮捕に至るが、直前に行ったアルセーヌの行動と、彼が盗んでいたお宝が曰く付きのものであり、それが正しき場所へ返却されたこと、ネオワールドのハロの特性である「正しき心」によってアルセーヌが認められ、彼の指名手配が解除されたことを知る。自身の過ちを認め、アルセーヌに謝罪し、未曾有の世界の危機に協力することを劉備達に約束した。
装備 - Gコントローラー、各種アタッチメント、リフレクター
キャプテンシティを騒がす神出鬼没の大怪盗で、指名手配されているが、本人はトレジャーハンターを名乗っている。血液型はA型。キザな性格で、集めた宝をコレクションし、紅茶を飲みながら眺めるのが楽しみである。趙雲が弟子入りしており、彼からは師匠と呼ばれ慕われている。
アルセーヌが博物館で盗んでいたのは、様々な場所で盗まれたり不法に売られていた物たちであり、それらを集めていたのは、満月の夜に巨人サイコガンダムMk-2の力で元の場所へ返すためであった。この行動により、ネオワールドのハロの特性である「正しき心」と認められ、指名手配が解除された。他の戦士と同様に異変を察知し、レジーナワールドに駆けつけて劉備達に協力した。
警察特殊部隊の隊員。サージェントの元、日々街の平和を守っている。シティ警察では対応が困難な事件が発生した際、彼ら特殊部隊が出動する。基本の装いは共通だが、機動部隊、空中部隊といった所属が分かれており、事件や現場に応じて異なる装備を使用する。
ヴェルデバスター隊員の空中部隊。両肩に二対のローターがついた専用ユニットを装着しており、これによって空中移動が可能となっている。空からのパトロールや、逃亡犯の追跡・包囲など、さまざまな任務で活躍している。
ヴェルデバスター隊員の地上部隊。専用の脚部ユニットを装備しており、高速車両に匹敵するスピードと、バイク以上の小回りを両立している。普段はパトカー勤務をしているが、緊急時にはこの装備で出動し、空中部隊との連携によって地上から犯人を追い詰める。
装備 - ヘアテイル、キリフィッシュ、ホエールアングラー（仮面装着によって左手に出現する大型のフック。格闘戦が得意なベンジャミンの必殺の武器）
必殺技 - ジャイアントアンカー（左手のフックを使ったベンジャミン最大最強の攻撃。その一撃は地面を深く穿ち、直撃すればひとたまりもない）
パイレーツワールドで名を馳せる海賊団の船長。血液型はO型。レッドタイガーの孫堅とは友人同士で、彼に負けず劣らず豪快な性格をしており、「ドゥーハッハッハー！」と独特な笑い声を上げる。孫堅の話から世界に危機が迫っていることを知り、悪魔の大海溝に眠るハロを探索し、彼らと行動を共にするようになる。
ハロを手に入れた後、孫堅たちと劉備一行に合流するためレジーナワールドを目指して航行していたが、途中で信長の襲撃を受け、ハロを奪われ、さらに自身の船も破壊されてしまう。しかし、和解したアプサラスに乗ってレジーナワールドに駆けつけ、劉備たちと共闘した。
装備 - バディナージ（柄に銃を備えた大型の曲刀）、メガ・ライアー（仮面装着によって出現する大砲）
必殺技 - ブラストフィーバー（エドワードが定めた照準を中心に、標的を一掃する超高出力射撃）
海賊団の副船長だが、船長のベンジャミンとは相棒同士のような間柄。血液型はB型。語尾に「じゃねぇの」と付ける。一見軽いノリをした性格に見えるが、意表を突いた戦法で危機を乗り切るなど、切れ者としての一面も持っている。
レジーナワールドの巫女。血液型はA型。絶世の美女と誉れ高く、聡明さも兼ね備えている。国の祭事を取り仕切っており、世界の異変にいち早く気付いた一人である。生まれつき体が弱く、そこをある存在に目を付けられてしまう。以前から邪悪な存在に飲み込まれる悪夢に悩まされていた。
本作で起こった戦乱の黒幕で、三蔵と司馬懿とは同じ星の出身。幼稚さと狂気を含んだ口調で相手を馬鹿にするように話す。三蔵が故郷の星の王になったことを妬み、三蔵を抹殺するために司馬懿と組んで悟空を完全な傀儡に変え、各ワールドのハロの感情を逆転させ、人工惑星「漆黒の星」を起動させて劉備たちの星に落とし、世界を滅ぼそうと目論む。
悟空が自我を取り戻し、ハロを奪回されてもなお、自力で漆黒の星をぶつけようとするが、斉天大聖として覚醒した悟空に破れ爆散する。
キャメロット城の城主でナイトワールドの国王。血液型はO型。聖剣エクスカリバーを抜いた勇者で、人格者として慕われ、英雄視されている。その性格は騎士らしく実直で思慮深いため、臣下や国民からの人望も厚い。代々ハロを継承しており、同じくハロを所持する劉備に興味を抱き、決闘をすることとなる。その決闘の最中、アーサーは劉備に力と正義の在り方を説く。
激闘の末、劉備の器量と決意を認め、ハロを譲渡した。その後、世界の危機を察知し、レジーナワールドへ急行して劉備たちに協力した。
アーサーの側近。血液型はAB型。弓の名手で、元は義賊だったが、アーサーの人柄とその腕前、精神性に惹かれ、強引に側近として仕えるようになる。まだ若く落ち着きが無いので、城のトラブルメーカーとなっているが、弓の名手として功績を立てている一面もある。
アニメでは誤解から劉備たちを敵だと思い込み、攻撃を仕掛けて森に棲む怪物を操り追い詰めるが、悟空の中から現れた猪八戒の力で怪物を倒され、敵わないと悟ると撤退してしまう。サポートパーツを合体させた鳥型メカ「イーグル」を使った密偵活動を得意としている。
