身為本故事核心人物的少年。 在經歷某件事後失去了記憶，但在與劉備等人相遇並結伴旅行後， 逐漸恢復了記憶。 平常不太會表達自己的情緒， 不過對自己感興趣的事物會顯得興致勃勃。 另外，當他憤怒情緒高漲時會化為巨大猿猴， 更會毫無理智地失控大鬧。 嚴酷的命運正等待著他，但與夥伴們的情誼支持著他面對這一切。
身為本故事核心人物的少年。 在經歷某件事後失去了記憶，但在與劉備等人相遇並結伴旅行後， 逐漸恢復了記憶。 平常不太會表達自己的情緒， 不過對自己感興趣的事物會顯得興致勃勃。 另外，當他憤怒情緒高漲時會化為巨大猿猴， 更會毫無理智地失控大鬧。 嚴酷的命運正等待著他，但與夥伴們的情誼支持著他面對這一切。
悟空脈衝鋼彈喪失理智，釋放破壞衝動時的面貌。體型龐大且動作敏捷，在將映入眼中的一切事物破壞殆盡之前無從停止失控狀態。
當體內的力量覺醒時，悟空得以展現這個原有的戰鬥形態。雖然沒有大型武器，但近身格鬥的能力極強。頭上還會顯現宛如狒狒妖怪的面具，一旦戴上了就可獲得莫大的力量，但也會因此失去理智。
在悟空體內沉睡著名為沙悟淨的人格。該人格是因為某事件而存在於悟空的體內。與悟空不同，聰明且工於心計。擅長高速移動，戰鬥時會發揮速度上的優勢，讓對手在無法觸及自身的狀況下動彈不得。不知為何說著一口關西腔。
在悟空體內沉睡著名為豬八戒的人格。該人格是因為某事件而存在於悟空體內。有著為朋友著想的個性，相當重視悟空與沙悟淨。不僅是個愛吃鬼且體型龐大，力氣也相當大。戰鬥時擅長運用自己的蠻力進行肉搏戰。
「想成為能守護世界與夥伴的英雄」。如此祈願的少年，最後呈現了此等面貌。足以掃蕩一切邪惡的那股力量，超越了人類智慧的範疇。該面貌可說是名副其實的英雄。
打算親自統治武者世界的人中豪傑。 企圖在將來也一統其他世界。 為此在各地網羅優秀的部下，而且看上了旅行中的曹操。 他原本極度相信自己的力量，然而在某個人物的唆使下， 他獲得了更強大的力量，內心卻也產生了邪念。
信長次代鋼彈的心腹。 崇拜立志統一武者世界的信長所擁有的力量，總是與其同行。 相較於豪邁大膽的信長，他比較通情達理， 總是暗中支援自己的主人。 本身是擅長忍術的高手，變裝及幻化成狐是他的拿手絕活。
為了實現自己的野心，織田信長拋棄了武士的誇嚴，並透過「暗黑面具」獲得了更強大的力量。此時的他，已經被邪惡的力量所侵蝕，完全展現出一種充滿禍害的形態。
在動畫中，他戴上了由司馬懿（司馬懿）交給他的暗黑面具，從而獲得了黑暗力量。不僅討伐了光秀，甚至連試圖阻止他的曹操也被他擊敗。當司馬懿告訴他哈囉的秘密後，信長的目光轉向整個世界，並開始進攻「里賈納世界」（レジーナワールド）。然而，在與曹操的再次激戰中，最終敗北，並從面具的詛咒中解脫。
警察特殊部隊的隊長。 總是冷靜沉著地應對各種事件，夙夜匪懈地守護著隊長市的和平。 持有僅限特殊部隊隊長能使用的武裝， 有時在應對凶惡罪犯時會配備行動。 知識豐富且熱心照顧他人，在街上遇到的趙雲在各方面都讓他掛心。 長年追捕某名怪盜，但對方總是能在最後關頭逃脫。
警察特殊部隊的隊員們在警官的指揮下，日復一日地保衛城市的和平。當城市警察無法應對的重大事件發生時，這些特殊部隊便會出動。雖然他們的基本裝備和服裝是一致的，但根據任務需要，他們被劃分為機動部隊和空中部隊等不同分隊，並根據事件類型和現場情況使用不同的裝備進行應對。
翠綠暴風隊員中的空中部隊，裝備了雙肩上配備兩對旋翼的專用單元，藉此實現空中移動。他們在各種情境中發揮重要作用，無論是從空中進行巡邏，還是追蹤和包圍逃犯，都能應對自如。這支部隊的空中優勢讓他們在城市中執行任務時更加靈活高效。
翠綠暴風隊員中的地上部隊，配備了專用的腿部單元，這使得他們能夠在地面上以接近高速車輛的速度移動，同時保持比摩托車更靈活的轉向能力。平時，這些隊員主要在巡邏車上執勤，但在緊急情況下，他們會迅速換上這套裝備出動，並與空中部隊緊密配合，從地面上圍捕並追擊犯人。這樣的裝備賦予了地上部隊極高的機動性與效率。
馳名於海盜世界的海盜團船長。 性格豪爽且膽大無畏，遇到的大部分問題都是憑藉氣勢來解決。 為孫堅的老友，由於兩人意氣相投， 因此認為彼此是無可替代的莫逆之交。 會發出「抖哈哈！」這種獨特的笑聲。
班傑明海盜團的副船長。 雖然他與班傑明一樣本性豪爽， 平時卻總是裝出一副特立獨行的高傲德行。 戰鬥時會憑藉深謀遠慮的計策將對手逼入絕境。 總是在各方面戲弄孫權，但也是個好大哥。
當劉備窮途末路，面臨危機時所獲得的嶄新面貌。並未借助哈囉之力，而是運用了與哈囉一同發揮出的力量，藉此成功戰勝了失控的悟空，得以重新喚醒他的正直心靈。
里賈納世界的國王。文武雙全，威名遍及各個世界。性情仁厚，深愛著克麗奧佩托拉丘貝雷這名體弱多病的女性，悉心呵護著她。然而因為這份深沉的愛，導致凱撒必須做出某個抉擇。
企圖以武力統治宇宙的存在，抱持著純粹的惡意。與三藏、司馬懿出身自同一個星球，曾和三藏爭奪下一任星王的寶座但最終敗北。即便如此也不放棄動用武力進行支配，於是勾結司馬懿召集邪惡戰力。與處在同等地位的三藏相較，言行直率許多，可從中窺見出於純粹惡意的稚氣。
治理騎士世界的年輕騎士王。個性深具騎士風範，既耿直又深謀遠慮。因此在臣民間夙負盛名。有哈囉為代代相傳的夥伴，對同樣有哈囉伴隨的劉備很感興趣，於是打算和他進行決鬥。亞瑟在對決中告訴了劉備力量與正義應有的樣子。
亞瑟鋼彈Mk-Ⅲ的親信。原本是一名義賊，受到亞瑟的本事與理念所吸引，在半強迫的情況下成為了臣子。由於年輕氣盛，導致行事不夠穩重，因此成了該城的闖禍精，不過亦發揮了弓箭高手的本領立下了許多戰功。
