身為本故事核心人物的少年。 在經歷某件事後失去了記憶，但在與劉備等人相遇並結伴旅行後， 逐漸恢復了記憶。 平常不太會表達自己的情緒， 不過對自己感興趣的事物會顯得興致勃勃。 另外，當他憤怒情緒高漲時會化為巨大猿猴， 更會毫無理智地失控大鬧。 嚴酷的命運正等待著他，但與夥伴們的情誼支持著他面對這一切。
在悟空體內沉睡著名為沙悟淨的人格。該人格是因為某事件而存在於悟空的體內。與悟空不同，聰明且工於心計。擅長高速移動，戰鬥時會發揮速度上的優勢，讓對手在無法觸及自身的狀況下動彈不得。不知為何說著一口關西腔。
打算親自統治武者世界的人中豪傑。 企圖在將來也一統其他世界。 為此在各地網羅優秀的部下，而且看上了旅行中的曹操。 他原本極度相信自己的力量，然而在某個人物的唆使下， 他獲得了更強大的力量，內心卻也產生了邪念。
警察特殊部隊的隊長。 總是冷靜沉著地應對各種事件，夙夜匪懈地守護著隊長市的和平。 持有僅限特殊部隊隊長能使用的武裝， 有時在應對凶惡罪犯時會配備行動。 知識豐富且熱心照顧他人，在街上遇到的趙雲在各方面都讓他掛心。 長年追捕某名怪盜，但對方總是能在最後關頭逃脫。
企圖以武力統治宇宙的存在，抱持著純粹的惡意。與三藏、司馬懿出身自同一個星球，曾和三藏爭奪下一任星王的寶座但最終敗北。即便如此也不放棄動用武力進行支配，於是勾結司馬懿召集邪惡戰力。與處在同等地位的三藏相較，言行直率許多，可從中窺見出於純粹惡意的稚氣。
治理騎士世界的年輕騎士王。個性深具騎士風範，既耿直又深謀遠慮。因此在臣民間夙負盛名。有哈囉為代代相傳的夥伴，對同樣有哈囉伴隨的劉備很感興趣，於是打算和他進行決鬥。亞瑟在對決中告訴了劉備力量與正義應有的樣子。
