型式番号:GN-001
テレビ本編の主人公である刹那・F・セイエイの搭乗機。機体名は第六位能天使に由来する。汎用性を重視した機体であるアストレアをもとに、近接格闘用として発展・特化させたMS。可動域拡大のためにほかのガンダムよりも細かく装甲が分割されており、姿勢によっては防御力が低下することがあるが、機動性の向上によって結果的には被弾率の低減に寄与している。また、フレームを複雑化することで人間と同様の可動範囲が実現されており、外部に多数展開されたコードにより機体制御もしやすくなっている。
機体各部には5種7本の剣「セブンソード」を装備しており、開発時のコード名もこれにちなんで「ガンダム・セブンソード」と呼ばれた。戦法については、7本の剣を各距離や装甲の状況によって使い分ける戦闘を主眼としている。
実体剣によるGNフィールドの貫徹能力を持つエクシアは、組織内の対立で敵対したほかのガンダムや同能力の敵機を駆逐する抑止力としての側面や、その躍動感ある戦い方から、民衆へのプロパガンダ的な役割も果たしており、AEU領内の軌道エレベーター「ラ・トゥール」近隣における初の公式的な武力介入に投入された。
企画段階では海老川によるコンペ案が原型であり、当初は全身にコードが付属した白一色だった。その後、プラモデルの都合でコードの本数が減らされ、ガンダムのイメージ回帰のためトリコロールカラーに変更された(回想シーンでは塗装前のグレー機体も登場)。デザインでは頭部の耳が悪魔的になるよう指示され、少年刹那の搭乗を想定してやや童顔に仕上げられている。