在以頭上有無長角來決定階級的波亞桑(Voisin,原為法文「鄰人」之意)星,皇帝胞弟的長子拉・格爾因頭上無角,而失去了繼承權並被貶為勞奴,之後趁亂逃出母星,結果被地球的女科學家剛光代所救,之後與她結婚並化名剛健太郎,育有三子,與濱口博士跟岡防衛長官共同建造了巨大機器人「波羅五號」(ボルテスV=Voltes V)跟基地「巨鷹堡」(ビッグファルコン=Big Falcon)。 另一方面,拉・格爾之子海尼爾,為了表示對皇帝的忠誠,開始率領獸士侵略地球。於是,波羅五號跟波亞桑獸士之間壯烈的死鬥開始了。