かつて地上に存在していた魔法の国フェナリナーサは、人々が夢や希望を失っていくにつれて地上から離れてしまった。王はそのことを寂しく思い、娘の「ミンキーモモ」を地球へ送り出す。
モモが地上で人々に夢を与えるたびに、王宮の王冠には「ハッピーティア」と呼ばれる宝石が一つはまり、12個そろえばフェナリナーサは再び地上に戻ることができるという。
フェナリナーサのプリンセスであるミンキーモモは、人々に夢と希望を与えるため、仲間のシンドブック、モチャー、ピピルと共に「大人になる魔法」を使い、さまざまな夢を叶えていく。
