很久以前，地上曾經存在過一個名為 「菲拉那瑟（フェナリナーサ）」 的魔法王國。然而，隨著人們逐漸失去夢想與希望，這個國度也離開了地上。國王對此感到十分寂寞，因此將自己的女兒——「明琪桃子（ミンキーモモ／Minky Momo）」 送往地球。
只要咪路在地上為人們帶來夢想與希望，王宮的王冠上就會嵌上一顆名為 「幸福之淚（ハッピーティア／Happy Tear）」 的寶石。而當這些寶石集滿 12 顆時，菲拉那瑟便能重返人間。
於是，來自菲拉那瑟的公主明琪桃子（ミンキーモモ），與辛德布克（シンドブック）、摩查（モチャー）、皮皮魯（ピピル） 一同，運用能夠變成大人的魔法，幫助人們實現夢想，並將夢想與希望重新帶回人間。
