母星を失い、巨大宇宙船で太陽系へと現れたバーム星人。彼らは安住の地を求め、地球人との会見を試みるが、バーム星代表のリオン大元帥が何者かに毒殺される暗殺事件が発生。交渉は決裂する。
後任のオルバンはこれを地球側の陰謀と断じ、人類への報復として宣戦を布告。1999年、リオンの遺児リヒテル提督を指揮官に据え、戦闘ロボ軍団による攻撃を開始する。
その侵略に立ち向かうのは、巨大変形ロボ「ダイモス」を駆る竜崎一矢。戦いの中で記憶喪失の少女エリカと出会い、やがて2人は恋に落ちる。しかし、エリカはバーム星人であり、リヒテルの妹だった。
