在波亞桑（Voisin）星，一個以頭上是否有長角來決定階級的星球中，皇帝之弟的長子——拉・格爾，因為天生沒有角，因此被剝奪繼承權，並被貶為勞奴（低賤階級）。然而，他不甘於此命運，在一次混亂中成功逃離母星，並被地球的女科學家剛光代所救。隨後，他隱姓埋名，以剛健太郎的身份在地球生活，與光代結婚並育有三子。
在地球上，剛健太郎與濱口博士及岡防衛長官共同開發了巨大機器人「波羅五號」（ボルテスV＝Voltes V），以及其專屬基地**「巨鷹堡」（ビッグファルコン，Big Falcon）**，以此作為對抗來自波亞桑星的侵略力量。
另一方面，拉・格爾的親生兒子——海尼爾，為了向皇帝證明自己的忠誠，開始率領獸士軍團發動侵略，對地球展開全面攻擊。於是，波羅五號與波亞桑獸士之間的壯烈死鬥就此展開，一場關乎地球存亡的戰爭即將爆發！
