故事背景發生在「新SD戰國傳 黃金神話」之後數年、由太古時代與超越之龍對抗的古代神バロックガン，在當世再度復活、撒夫魯(シャッフル)的勇者被石化之後，「捷古自護編」中出場的アルガス騎士團的五名繼承者，開始踏上打敗古代神バロックガン的道路。 本作以「新機動戰記鋼彈W」為藍本，主要角色均以「人類/天使—高達騎士—機兵—鎧鬥神」的發展進化，而作品中也是首次沒有以MS族角色為中心，改以人類角色擔當主角。
