宇宙世紀0102年，連邦軍的諮詢機構S.N.R.I.提出了小型機動戰士（MS）的計劃，並在0105年11月獲得了安納海姆電子公司（AE）的承包，開始開發小型MS。在宇宙世紀0109年，第一架名為「ヘビーガン」的機體推出。雖然對於ヘビーガン試作1號機的性能不滿，薩納里經過聯邦議會的批准，開始自主研發MS。這個小型MS的開發計劃被稱為「F計劃」。
在對ヘビーガン的運用實績中取得了一定的滿意後，聯邦軍於0111年提出了名為「ATMS（Advance Tactical Mobile Suit）」的下一代主力MS開發計劃，要求進一步開發更高性能的機體。具體內容是「在不降低性能的情況下，製造易於採購的小型MS」。作為回應，提交了幾家公司的開發提案，其中選擇了AE公司的MSA-120和S.N.R.I.的這台機體（最初型號為F9）。
由S.N.R.I.的技術負責人喬布·瓊領導的開發團隊，加入了AE公司和木星支社的技術人員，首席設計師是亞爾米亞·古根拜格，於同年9月推出了首號機。在10月舉行的競標中，基於第一階段審査的設計數據進行的電腦模擬顯示，MSA-120在最大輸出和防彈性方面優於F9，但在操作成本、機動戰力比等方面，F9優於MSA-120，綜合性能也更高。接著，在第二階段審査的模擬戰中，F9的機動性優於MSA-120，令審査官留下深刻印象，最終被選中。
F9的採用打破了AE公司長達約40年的MS開發壟斷局面。然而，儘管在性能上令人滿意，作為主力MS，F9卻存在一些不方便之處。因此，聯邦軍認為時機尚早，暫時不採納沒有實績的S.N.R.I.機體進行量產。相反，他們下令對F9進行改進，並繼續進行數據收集和評估試驗。為此，製造的兩架實驗機被稱為F90，意味著F9系列的零號機。
長距離侵攻仕様。
為應對長時間移動和戰鬥,深入敵陣對重要據點進行精確打擊而設計。背包配備應用米諾夫斯基飄浮原理的大推力機動單元，手臂和腿部搭載各6噸、17噸的推進劑箱延長續航距離，可儲存大量推進劑進行長時間作戰行動。肩部固定，只能利用下肢進行AMBAC機動，大氣層內的姿態控制由機動單元主翼完成。由於浮力來自米諾夫斯基飄浮，翼面積很小，也能短時飛行。速度據說超越F91,但防禦力有疑慮。
主武裝為要塞破壞用的攜帶式Mega Beam Bazooka，不使用時固定在臀部武器架。機動單元左右各裝一門機炮和光炮。
重爆撃仕様。
在「F90 A至Z計劃」中設計詳細設定。正式名稱為鋼彈F90 轟炸機型(型號:F90B)。
用於對敵據點集中轟炸/炮擊。特徵是機體各處配備繁多火力，可同時射擊徹底摧毀單個敵據點。
更換為配備雙管炮的專用背包，可自由改變射角，應對前方和上方敵人。兩前臂甲裝5聯裝榴彈發射器，兩肩和大腿可載大型導彈的3聯裝飛彈艙(連接3基三角柱艙)。這大幅增加重量，但背包的可動噴嘴減輕機動性下降。
接近戰仕様。
目的在於對抗敵方主力並實現壓制。通常在掌握主要目標後，會清除各種武裝，轉而進行近戰戰鬥，將敵人消滅。所選擇的武裝通常是適用於近戰並具有高射速的武器，肩部裝備有4連裝榴彈發射器，腕部裝備有5連裝火箭彈發射器，腰部前方裝備MS破解者，左腰裝有超級迴旋機槍（也被稱為馬達迴旋機砲，其基部裝有臀部武器支架）。背包上裝備有盾牌，用於防禦來自後方的攻擊。
為了提高機動性，腿部裝有補助馬達的推進器背包（也被稱為增壓背包或機動單元），以擅長一擊離脫的戰術。有時被評價為類似於舊吉翁公國軍的Zaku II型。
電子戰仕様。
這是一種專注於搜索和電子戰的規格。它是一種在友軍主力部隊之前，執行對敵軍情報收集的類型，具有強大的訊息收集能力，背部裝有大型雷達罩。雙肩和腰部前方分別裝備了形狀不同的電子戰雷達，並攜帶有用於電波干擾（電子干擾）的干擾步槍。不適合直接參與戰鬥。
格鬥戰仕樣。
腕部和腰部是以近戰格鬥為主的武裝。安裝在雙前臂護甲上的腕部格鬥裝備在使用時展開，覆蓋拳頭，從末端的光束發生器發射出三條針狀的光束刃，使其能夠刺穿敵機的裝甲，進行攻擊。在腰部的左右添加了靈活的掛載裝置，通過頂部的簡易操作裝置（子臂）來握住光束劍，使其在展開腕部格鬥裝備時也能使用劍，以應對多個敵人。
背包裝備了專用的單元，其中包括兩個推力偏向槳和三個姿勢控制推進器，這使得在保持速度的同時能夠進行快速的方向轉換，大大提高了機動性，增強了作為近戰武器的綜合性能。
高速陸戰仕樣。
為了增強地面戰鬥能力，這款機體吸收了曾經為局部戰鬥設計的優秀機型，即德姆系列的特點。以高速懸浮行進的一擊離脫戰術為主。懸浮系統裝備在腿部、腰部側面和臀部，由背包中的額外反應爐提供動力，可以在1G的地面上達到最高時速480公里[。然而，由於是小型機動戰士，傳統的推進劑載量減少，懸浮行進的極限時間約為4小時左右。
主要武裝是雙肩的4聯裝飛彈發射器，可裝填大型飛彈。此外，右臂裝有2聯裝榴彈包，左臂裝有盾牌，並準備了方便攜帶的專用光束手槍。
持久戰仕樣。
款機體專注於據點和母艦的防禦，優先考慮提高防禦力而非攻擊力。左前臂裝備了超大型的試作型 Mega Beam Shield，透過來自臀部左右兩個發電機的電纜直接輸出，形成一個能夠覆蓋整個機體的光束屏障，可以無效化敵方機動戰士和機動裝甲的光束和實彈攻擊。此外，雙肩各裝備了三個I力場發生器，通過將光束偏離機體以進行防禦。然而，由於其依賴於隊友的攻擊力，被視為面向小隊操作的裝備。背包增加了一個推進器。
這個試驗型 Mega Beam Shield 後來演變為 V2 鋼彈的武裝。
水中戰仕樣。
這是由水陸兩用MS的開發計劃誕生的，繼承自Aqua GM的水陸兩用MS。為了在水下這個特殊環境中進行操作，配備了一個在所有裝備中都相當龐大的特殊裝置。背包裝有四個可移動的帶有活動散熱器的大型水力噴射裝置，使其能夠在水下高速移動，並實現立體機動。最大潛行速度為90節，潛行深度達400米。右肩裝有搜索燈，左肩裝有浮潛攝影機，可應對探測和搜索任務。
武裝包括裝有對機動戰士的三聯裝水中導彈的兩前臂的海洋火箭裝置，一發就能造成致命傷；兩條腿裝有對艦艇的魚雷追踪器（Homing Piddo，亦稱為Homing Torpedo）；左腰裝有近戰用的熱能戰鬥刀，以及攜帶有六聯裝箭矢射擊器。
指揮官仕樣。
這是為指揮官和軍官而開發的。根據指揮部隊的角色，增加了一個複合單元，由兩個巴爾幹砲架（四門巴爾幹砲）和兩個大型刀片天線構成，安裝在背包上。這提高了指揮官的干擾能力和通信能力，使其能夠迅速分析戰局並對部隊的作戰行動提供支援。背包上的兩把光束劍被轉移到左腰的架上。
武裝還包括一把強化型光束步槍，可以自由切換連射性強調的常規模式和強調高輸出的模式（槍管伸展），以應對後方支援和前線戰鬥等各種戰況。
大氣圈突入仕樣。
這是為了單獨進入大氣層而裝備的設備。與Ζ鋼彈的Wave Rider相似，通過展開和變形裝置來形成升力體，但由於材質的改進和翼形狀的設計更改，使其變得簡單且不再有問題，被認為類似於Re-GZ。背包被更換為專用的背包，變形時機首形成，覆蓋在頭部之上。由於磁鐵塗層技術的應用，變形所需的時間僅為2秒。此外，在進入大氣層時，具有耐高溫的翅膀也可以用作盾牌。
由於不是用於武裝強化的設備，因此該選項本身的武裝僅限於自衛，只有一門可移動的小口徑光束炮在左肩，以及兩門中距離用的巴爾幹砲在右肩。然而，由於Manipulator（機械手臂）是可用的，因此可以攜帶光束步槍、光束劍等，機體原有的戰鬥能力仍然得以維持。在太空中，可以在不固定雙臂翅膀的情況下進行類似MA的操作，並利用大推力進行高速機動戰鬥。作為額外的裝備，主翼上進行了改進，安裝了用於掛載導彈的掛點，這使其也能夠進行太空作戰機的操作。
長距離支援仕様。
此機型被設計成像以前的鋼加農和鋼坦克一樣，從後方支援在前線進行作戰行動的友軍[。其主要武裝是安裝在背包上的傳統機動戰士所沒有的長射程兩門巨大的超級光束加農砲。手臂上裝有腰部兩側的能源槽以及通過電纜連接的四連裝光束加農和裝填通用導彈的雙連裝導彈發射器。腿部裝備著一發一發可以辨識目標形態並自導的巡弋導彈。腰部前方裝有長距離複合瞄準器，進行精確射擊時，雙肩被固定，機體由腰部武器架上的兩個支撐千斤頂保持，以吸收射擊的震動。由於以上裝備，它不僅僅局限於支援作用，還能在遠距離攻擊和攻陷要塞方面發揮威力。
由於獲得高度評價，分支成為支援型F7型，作為量產原型機開發出F70加農鋼彈，由AE公司生產並命名為F71 G加農。
大氣圈脫離仕樣。
裝備了一個在背部提供動力和推進的大型推進器套件。背包連接著大型的結合推進劑罐的推進器，但僅靠背包支撐其重量是不可能的，因此還使用了連接到腰部（臀部）、手臂和腿部的硬點的框架以保持結構的穩定。此外，為了保護頭部和座艙等最重要的部分，還裝有高耐久性的前擋風罩，覆蓋了上半身正面。在離開大氣層後，這些零件會迅速從機體上分離（推進器本體則由小型機器回收），並立即轉入戰鬥狀態。
新型武器試用仕樣。
這是為了測試裝備在連邦軍新型主力MS（後來的F91）上的武器而開發的原型，同時也是F91的實質原型之一據稱它結合了A型的機動性和D型的火力和防禦能力，具有與F91相當的戰鬥能力。
為了運行新武器VSBR，F90本體的發電機被更換為新型號。在高輸出的情況下，它在腿部增加了推進器以提高機動性，並且可以裝備下一代MS的標準裝備之一的光束盾。然而，這個發電機的最大運轉時的散熱處理成為一個問題，為了解決這個問題，肩膀和腿部都裝備了同時兼具散熱片和穩定器的裝置（因此，即使混載了這個裝備的選件，同時裝備VSBR和光束盾是不可能的）。即便如此，據說在極限運轉時還是有困難的，而且根據機體的狀態，有時無法均勻展開光束盾。武器還包括一把專用的提高聚束率的光束步槍，以及右前臂裝備的Mega Gatling Gun。
寒冷地仕様。
用於應對局部戰的任務包之一。在肩部、腰部、腿部裝備防寒/耐寒加熱器單元，發出的熱量防止積雪附著和結冰，使機動力衰減最小化。肩部單元還有覆蓋上身的披風,提供更有效的熱傳導。
腳底裝備滑雪板單元。相比H型在大降雪地帶機動性大幅提升，也可在硬雪地和凍土平穩移動/滑行。在難以滑行的地形，可收起腳底單元而步行。
警備・護衛仕様。
這是為了執行基地和母艦等地點的防護和護衛而設計的。裝備了一種大型的多功能光束武器，通過握把的旋轉可以切換成劍形態和步槍形態，右肩裝有專用的裝置支架。左肩被一個大型盾牌覆蓋，可以上下移動，用於從側面和上方防禦本體的攻擊。這些裝備使其不僅可以進行對導彈的防禦，還可以靈活應對與機動戰士的近戰等不同情況。
迎撃・追撃戰仕樣。
據說與F90II 同期開發。由左手攜帶的單獨飛行單元飛航之盾，為獲得飛行加速力而連接雙腿的推力增強單元，右手攜帶的專用武裝光束長矛組成。飛航之盾本身即為副飛行系統，可載運F90在太空、大氣層、水面(懸停) 進行運作。
飛航之盾據說流用F71部件但詳情不明。盾面安裝大型推進器。在大氣層內會展開盾內收納的機翼，連接腿部推力增強器形成滑浪者形態。也可突入大氣層，與F90II聯裝進行測試(F90單獨也可裝備但未實際測試)。飛航之盾大氣圈內速度可達時速1800公里(懸停移動時約每小時700公里，推力增強器使飛行性能穩定]。利用這些強大推力向高空俯衝迎擊/追擊敵機。前部配2門機炮。
光束長矛利用I-Field生成矛型大口徑光束軍刀，但需時間充能。但是貫通力驚人，正中要害即可一擊擊破巡洋艦級。可射出光束矛型，也能作為擴散光束霰彈槍使用。
I型的製造成本與F90本體相當，續航距離也是問題，被視為實驗用裝備。也被認為是P型選項的先進版本[。
重裝仕樣。
這款機體是基於FSWS計劃進行開發和實驗的，全身覆蓋著增加裝甲部件，考慮了火力增強和防禦力強化，成為全武裝規格。從背包右側延伸出的光束炮通常是將槍管垂直收納的，但在使用時會展開到前方。背包左側裝有導彈，右前臂裝有雙聯光束槍。此外，胸部的機械加農擁有優越的連射性能，後來被回饋為F91的固定武裝。兩把光束劍收納在左前臂部的盾牌中，可以不用手操控，而是使用操縱器，容易應對突如其來的近戰。為了應對增加的重量，腿部裝置了小型的米諾夫斯基飛行器，但未能達到F90原本的高機動性，似乎沒有引人注目的實驗結果。
長射程仕樣。
這款機體是為了執行超長距離狙擊和攻擊而開發的。其特點是一種大功率的長槍，可以選擇發射光束或實彈，採用複合式構造。由於完成了能夠形成光束引導的I力場發生器，使得可以發射不會溶解槍管襯套的光束。發射的光束被控制在極限的擴散率，射程可達超過100公里，即太空殖民地之間的距離。槍彈（120毫米高速穿甲彈）是一種半導引式，通過在發射後引爆彈體周圍和尾部的推進彈，使其在有限的角度內進行一次方向轉換。這種半導引方式允許在發射前將路徑輸入到彈頭的儲存晶片中，可以瞄準光束無法達到的敵人，例如藏在物體陰影中的。左肩裝有用於精確射擊的複合感測器，背包裝有熱成像儀和額外的推進器包。
武裝還包括雙臂各裝有2聯裝的中距離導彈發射器，而光束劍被移至右肩。
鋼彈 F90 的2號機，塗裝在不同時期有不同配色。
機動力向上仕樣。
這是為了實現高機動性和敏捷性而設計的。增加了腿部、腰部、肩部等部位的推進器和Apogee Motors的安裝，並在背包上添加了推進器，評估實驗中表現出優越的機動性。通過增加pogee Motors的安裝，獲得的數據被認為在F91的開發中也做出了重大貢獻。新增的新軸推進器被稱為「拘束單元」，標準配置是左右各兩個，但也可以使用硬點進行擴展，根據情況進行減少。此外，通過射出不需要的推進器，還能發揮其作為質量武器的效果。
情報搜集・戰況紀錄仕樣。
這是為了在米諾夫斯基粒子散射的環境下執行偵察任務而設計的裝備。其主要特點是雙肩上覆蓋著具有前後左右光學攝影單元的隱形裝甲。這種設計在機體運作時可以一定程度地遮擋發熱，並作為一種板材使敵方的感應器和雷達難以探測，此外，隱形裝甲本身還可以分離和變形，單獨運作為偵察單位。裝備在雙臂上的光學攝影槍單元，其先端攝影槍和單元通過繩索連接，可以單獨射出攝影槍，實現廣泛的搜索和情報收集。雙腿上裝備了可以設置地雷和假飄帶的附加單元，作為支援裝備在偵察任務中對友軍的戰鬥進行了大量的貢獻。
追擊戰仕樣。
這是一個擁有壓倒性火力、防禦力以及爆炸性加速性能的任務套裝，並且與A型有共通點。雙肩裝備了大型的盾牌，這是利用了為F90開發的零件，並且為其進行了抗光束塗層處理[。它通過簡易的可移動框架和專用的手臂靈活移動，而不會阻礙雙臂的運動，從而防禦本體。背部裝備了雙連光束槍，火力也得到了增強。
背包上裝備了中央的大型推進器和由左右兩側的推進器單元組成的長程推進器。這是基於A型的推進劑罐急造而成，旨在提高加速和機動性。據說受到了迪坦斯可變MS和已被抹除的GP系列的啟發。
軍用機仕樣。
這是一個用於提供飛行形態可變機制的任務型態。雙肩的裝甲彈起，與從背包展開的鼻部件一起形成機頭。與此同時，背包的光束炮也會顯露出來，使其在飛行形態下也能進行戰鬥。背面的機翼上裝有試製的米諾夫斯基驅動器，顯示出米諾夫斯基驅動器的運行。腰部前面的前部裝甲會展開成著陸齒輪，前臂甲上還裝有爪狀的著陸齒輪等，基本上是專為驗證飛行形態下米諾夫斯基驅動器運行而設計的型態。
非精神感應機F90的特殊規格，用於作為新人類用MS。任務包可變形為有人空間戰鬥機，與F90可分離結合，稱為「艙殼戰士」(HULL FIGHTER)，內置副發電機(0116年型估計1,500千瓦級)。採用了後來F91使用的多層複合裝甲結構，其中嵌入生物傳感器與精神感應接口，也就是包含應該被封印的精神框架。據說該精神框架來自木星艦隊的自主研發交付。
被オールズモビル劫持的2號機F90經過大幅改造(火星獨立吉翁軍規格),在與1號機交戰中遭到破壞,損失雙腿、胸部、頭部等60%的機體。S.N.R.I.回收後檢查發現發電機等動力與控制電腦完好，於是計劃重建2號機。
修復過程中從當時已完成基礎設計的F91獲得技術回饋，使用新造的零件重生為F90 II，於宇宙世紀0121年10月28日問世。
主要改進為換裝新研發的雙腿機架，新頭部從有結構缺陷的神經計算機換為生物計算機，發電機也換為更高效型。因此也被稱為「F90 Dash」，被視為F91的試驗平台。
也重新加入在獨立吉翁軍改造時遺失的任務包系統，可直接使用F90的任務包。塗裝也恢復接近問世色的配色。
