西曆2018年、日本突然出現謎之物體「ヘテロダイン」。對於ヘテロダイン發動軍隊的總攻撃卻沒有任何意義、最終的只有造成使用OE兵器的慘事才終結這件事。因此為了擊退他們而由國連安全保障軍（安保軍）建造超級機器人「大鐵衛」、事件後也訂立「界震災害關連法」並且基於該法律讓安保軍中對抗ヘテロダイン的部隊民營化，讓他們移交到以對抗ヘテロダイン為目的民間警備公司「21世紀警備保障」管理、此後的12年間，由於ヘテロダイン並未出現而讓它變成「無用的廢鐵」、就連大鐵衛的維修管理也由企畫開發部的「宣傳2課」把它當作宣傳活動的一部分來負責。不過在西元2030年秋天的某日、熱海突然出現ヘテロダイン。剛好在現場的大鐵衛駕駛兼21世紀警備保障公司職員的赤木、無視避難命令，起動大鐵衛為了災害支援而出動了。