型號：XXXG-00W0
此機設計圖於十五年前（A.C.180），由五位鋼彈科學家以OZ原型機托爾吉斯（Tallgeese）之資料完成，也是參與流星作戰的五台鋼彈之原型機，但因被認為其威力過強而未被實體化。流星作戰發動後，沙漠鋼彈駕駛員卡特爾．拉巴伯．溫拿因父親遭OZ謀殺而以家族財產讓此機問世以作復仇。本機外觀及武裝大致與飛翼鋼彈相似，但其性能與武裝威力均為所有機體之冠。
雙管破壞步槍能合併或雙手各持一把分開發射，相對飛翼鋼彈只能發射三次的破壞步槍，此武裝沒有發射次數限制，火力足以一擊毀滅宇宙殖民地。使用光束劍時力量也足以壓倒地獄死神等近身戰機體，盾牌前端能向前方彈出作攻擊用。
此機為首台搭載「零式系統」（Z.E.R.O. System）之機體。零式系統能預測敵人動向或戰場上任何活動，並把資料直接輸入駕駛員腦中，其中也包含駕駛員的行動所產生的後果（包括死亡的方式）。假如兩者配合得宜，機體戰力能以倍數提升，但由於大量預測資料會對駕駛員造成龐大的精神壓力，因此駕駛員如沒有強韌的精神力與無懼死亡的勇氣會精神崩潰，甚至死亡。
型號：XXXG-01W
於L1殖民地建成，設計理念為「一擊脫離」的機體。破壞步槍火力足以一擊消滅戰艦、基地或MS部隊，由於步槍上的電池只有三顆，因此只能發射三次。 本機為初期五台鋼彈中唯一能變形成為飛行形態的機體，變成飛行型態時能單獨突入大氣層。
型號：XXXG-01D
於L2殖民地建成，設計理念為「偷襲」的機體。背上之兩個高性能雷達干擾器能讓一定範圍內的雷達偵測完全失靈，因此本機能夠突然出現於敵人面前給予傷害後又悄然離開。 光束鐮刀於配合大幅度斬擊能瞬間砍殺大量敵機。破壞盾牌前端可射出光束刀刃直接攻擊，或是於啟動盾牌內之噴射器後整個射向敵機。
型號：XXXG-01H
於L3殖民地建成，設計理念為「高火力殲滅型」的機體，有「移動的彈藥庫」之稱，作戰時常以著名的全彈發射瞬間殲滅敵方部隊與基地。由於彈藥消耗速度高，因此常出現面臨彈藥用光的窘境，當彈藥全部用光後，為減輕重量通常會把左前臂之光束格林機槍及盾牌棄掉，介時武裝只餘下右前臂的軍刀，但由於特洛瓦的優秀作戰能力，因此能靈活運用此軍刀而讓重武裝鋼彈安然撤退。
型號：XXXG-01SR
於L4殖民地建成，主要對應沙漠作戰的近戰用機體。與其他四台鋼彈的作戰定義相異，此機並非突擊作戰專用而是團體作戰用的機體。由於卡特爾常與中東部隊馬格亞那克隊一同作戰，而卡特爾作為全隊隊長，H教授因此加強裝甲讓沙漠鋼彈可以一馬當先領導部隊衝出火線攻擊。 十字粉碎機由背包、兩把電熱彎刀及盾牌組成，使用時彎刀能像鉗子般夾毀敵機。屏蔽閃光裝置位於盾牌上，形狀如兩顆眼睛，是一種致盲閃光系統（Blinding Flare System）。 本機擁有特殊自爆裝置，於啟動時駕駛艙會自動打開以供駕駛員逃生。
型號：XXXG-01S
於L5殖民地建成，一台擁有中國色彩之近戰突擊用機體。由於L5殖民地居民均是中國「龍族」的後代，因此本機與中國風有關，如模仿中國戰士的「光束長槍」與象徵中國傳說中的龍的「龍爪」。龍爪具有伸縮功能，爪上之兩個火焰發射器能放出中距離射程的火焰。 駕駛員五飛常稱神龍鋼彈為「哪吒」，以紀念其妻龍妹蘭（自稱哪吒）因駕駛原型機托爾吉斯（Tallgeese）保護五飛與L5殖民地與OZ對抗而傷重戰死。 本機為參與流星作戰的五台鋼彈中唯一沒有自爆裝置之機體。
型號：XXXG-01D2
在死神鋼彈回到宇宙後，因推進器樣式不適合宇宙戰而被OZ第一代MD陶拉斯（Taurus）擊毀。被擊破的死神鋼彈被OZ回收到兵工廠，原要被解體處置，但被俘虜至OZ的五位鋼彈科學家秘密藏起進行改造，直至完成度達80%時交由迪歐自行完成此機。改造的重點共有：強化防禦力，改造推進器使之適應宇宙與地球戰場，並強化原本武器以利持久作戰，以及強力的EMC電子干擾系統，封鎖敵人機體所有的電子通訊設備，加上裝甲塗層是以黑色為主，於宇宙或黑暗環境中利於進行暗殺戰。 主武裝之光束鐮刀從一道光束增至兩道，機體肩部增加了活動斗篷，於戰鬥時能張開以保持靈活性，斗篷表面之抗光束塗膜能增加對光束武器的防禦能力。
型號：XXXG-01S2
因推進器不適合宇宙戰，加上經歷多次作戰，神龍鋼彈已嚴重受損，因此五飛故意讓羅姆斐拉財團技師長茲巴洛夫捕獲，藉此讓神龍鋼彈抵達月面基地，再由被俘虜至OZ之五位鋼彈科學家秘密藏起進行改造。改造重點共有：強化機動性，改造推進器以適合宇宙及地球戰場，增加與強化武裝。 光束長槍被改為光束三叉戟，龍爪從一頭增至兩頭，機體背部追加了仿照龍尾造型之二連裝光束砲。此機改造後外觀更貼近中國古代武士。
型號：OZ-00MS
A.C.史上第一台實戰型MS，由製作鋼彈的五位科學家於二十年前（A.C.175）完成，也是所有實戰用MS的起點，開發目的主要希望本機能擁有高速機動性與強大的火力。然而由於當時製造引擎技術並不發達，為提高機動性因此只有加大噴射背包的尺寸，但機體面積及重量也會相應增加，在此惡劣循環下使本機的開發過程遭受嚴重阻礙，加上當時沒有任何駕駛員能承受因高速所帶來的強大G力，因此OZ簡化本機設計從而製造出最基本量產型MS里歐（Leo），因而被稱為「原型里歐」（Prototype Leo）。 由於流星作戰的發動與鋼彈的出現，以OZ當時之MS機種無法擊敗鋼彈，因此OZ又重新開始本機的開發計畫，在經過數年的技術進步後可以讓機體達到同時擁有高機動性與強大的火力，加上OZ擁有「閃電伯爵」－傑克斯．馬吉斯，終於讓本機能夠出擊作戰。
型號：OZ-13MS
OZ總帥特列斯為對OZ幕後出資者－羅姆斐拉財團的MD化政策表達不滿，利用原型機托爾吉斯（Tallgeese）及五台鋼彈的資料而完成之機體，與飛翼鋼彈零式同樣擁有可變形機構（雙腳成為機首電熱鞭成為尾部，外型與雙頭飛龍相近）。由於OZ次世代MD-比爾哥（Virgo）擁有行星防禦系統，導致一般光束武器難以對其造成傷害，因此本機武裝皆為接近戰武器，同時減少不必要的武裝重量以換取更高機動性。只有接近戰的武裝理念也符合騎士道精神，據特列斯稱，本機為決鬥用之機體。 傑克斯帶著次代鋼彈加入武裝組織白色獠牙後，本機的頭部被追加了兩門牽制用的火神砲。 本機為繼飛翼鋼彈零式後第二台搭載零式系統之機體，性能與後者不相伯仲。 光束劍由機體自身之動力爐直接供給能源，光束有效範圍及破壞力皆比一般接近戰光束武器為高。
型號：OZ-00MS2
這台機體是世界國家元首特列茲·克休里納達（トレーズ・クシュリナーダ）為自己打造的座機，使用了傑克斯機的備用零件進行組裝。
這台機體的設計在多處細節上與傑克斯機相似，但也有一些獨特的變化。頭頂的雞冠狀部分設計有所改動，面部造型更加接近鋼彈類型的設計。除了胸部、背包以及盾牌的顏色更改為藍色以外，這台機體在結構上幾乎與傑克斯機完全相同。此外，機體部分結構採用了鋼彈合金。機體的藍色反映了特列茲作為地球代表出擊的意志。在《敗栄》中，該機體裝備了雙刃熱能軍刀，這種武器專為長期戰設計，能有效降低能量消耗。
這台機體被作為世界國家軍的將軍機投入戰鬥，並在戰鬥中擊毀了大量白色獠牙的比爾哥II機體。在戰鬥中，特列茲與宿敵張五飛的雙頭龍鋼彈進行了一對一的決鬥，雙方勢均力敵，最終這台機體被張五飛的雙光束三叉戟貫穿胴體，導致機體被擊毀。
型號：OZ-13MSX1
OZ擊潰地球圈統一連合軍並掌握宇宙大權後，把五位鋼彈科學家逮捕並脅迫建造OZ次世代MS。根據OZ要求，以「對鋼彈用MS」為理念，其設計的機動性與火力均要超越鋼彈，因此五位科學家根據此要求，以原型機托爾吉斯（Tallgeese）為基礎，製作了兩台「極致的攻與守」的MS。 本機被賦予最大型而不會使機動性降下之光束加農砲。由於火力強大之光束兵器其能量消耗巨大，為對應此缺點本機背後除推進器外另增設一個發電機裝置以供光束加農砲使用，使本武器沒有發射次數限制。
型號：OZ-13MSX2
OZ擊潰地球圈統一連合軍並掌握宇宙大權後，把五位鋼彈科學家逮捕並脅迫建造OZ次世代MS。根據OZ要求，以「對鋼彈用MS」為理念，其設計的機動性與火力均要超越鋼彈，因此五位科學家根據此要求，以原型機托爾吉斯（Tallgeese）為基礎，製作了兩台「極致的攻與守」的MS。 本機被賦予能抵擋其兄弟機拜葉特（Vayeate）光束加農砲之行星防禦系統，當背部的反射磁鼓於機體前方展開形成防禦力場時能抵擋實彈與光束攻擊。
型號：OZ-07MS
本機種的開發是以中、遠程火力支援為目的，其半人馬式的裝甲底盤設計可使發射肩上兩門大口徑加農砲時不至失去其平衡性，或在進行支援性砲擊時有利於機體隱蔽在障礙物後方。底盤的可變結構能彈出雙腳，使其成為像一般的MS以雙腳行走，然而MS形態下機動性不及里歐（Leo）。 一般為基地守備部隊作重火力壓制支援的機動自走砲，亦作為地球統一聯合和OZ駐中東部隊的主力機體，但因火力支援和機動性方面日漸不符戰場上的要求，OZ在「新星作戰」（Operation NOVA）期間將其逐漸淘汰。
名稱來自摩羯座。
型號：OZ-07AMS
由於艾亞利茲是以"進行空降突擊作戰"為主要構想，為了強調其機動性，於是在艾亞利茲的雙肩裝設兩具大型噴射引擎，使其有能力在大氣層內獨立飛行。然而因為輕量化的原故，除了使用中空骨架之外，更是大幅刪減裝甲以減輕機體自重，導致艾亞利茲的防禦力非常的薄弱，是其最大缺點。 塗裝標準色為灰藍色，OZ塗裝為灰黑色，OZ隊長機塗裝為軍綠色，露克蕾琪亞．諾茵專用機（隊長機）除基本塗裝為軍綠色外，其細部的顏色與一般OZ隊長機稍有不同。
型號：OZ-12SMS
這台可變型MS是專為宇宙戰鬥設計的，機體名稱來自於金牛座（Taurus）。機體的機械設計由 Katoki 負責。
由於里歐在對抗鋼彈時顯得力不足，因此開發了這台性能更高的主力機。這台機體不需更換裝備即可同時適應宇宙和地面作戰，並且能夠變形成飛行形態，進一步提升其機動性。還有無人型的MD版本進行了試驗製造，每台有人駕駛機可配備三台無人型機進行協同作戰。該機體的機動性遠超里歐和艾亞利茲，即使在MS形態下也是如此。無人型機由於不需考慮駕駛員的負擔，因此擁有超越有人型機的加速力和反應速度。
此外，專門為此機設計的運輸艦「金牛座巡航艦」可搭載最多三台陶拉斯，能夠在不消耗搭載機燃料的情況下進行長距離移動。
機體顏色依不同勢力區分：OZ正規軍的機體是黑色，山克王國的機體是白色，白色獠牙的機體則是紅褐色。雖然在OZ中後來被比爾哥取代成為主力機，但由於其優秀的性能和生產性，其他勢力仍繼續使用它。在機動性方面，這台機體甚至超過了比爾戈，白色獠牙勢力利用這些機體的加速力和數量優勢壓倒了德爾梅耶（デルマイユ）率領的比爾哥部隊。在OZ宇宙軍中，由於白色獠牙接收了月面基地和大部分比爾哥機體，陶拉斯重新成為主力機體。
型號：OZ-03MD、WF-03MD（白色獠牙所屬機）
原為白色獠牙在發動"月亮女神革命"（Artemis Revolution），襲擊並奪取OZ月面基地及未完成的宇宙戰艦天秤座號（Libra）後，根據羅姆斐拉技師長茲巴洛夫遺下之比爾哥強化組件加以改造而成的MD，後來此機種被OZ編制為OZ-03MD，塗裝為黑色。
型號：WMS-03
此量產機種主要應對沙漠作戰，幾乎都隸屬於沙漠鋼彈駕駛員卡特爾的門下。 主武裝大多為電熱斧與光束步槍，但各機均會額外配屬一兩款武裝以應對個人需要，在劇情中幾乎都跟著卡特爾一起登場並在許多戰場上展現高超戰技。
型號：WMS-04
衍生自馬格亞那克，大腿部分改成氣墊裝置，能於沙漠中高速行駛並為馬格亞那克隊提供優秀的火力支援。
型號：OZ-14MS
這是一台出自《SD鋼彈 G世代》系列的原創機體，開發目的是為了支援次代鋼彈的作戰。機體名稱「Aquarius」在英文中代表「水瓶座」。這台機體配備了專門對付MD的電子戰裝備，稱為「反MD系統（Anti-MD System）」。該系統能夠在本機周圍10公里範圍內傳送電腦病毒給所有MD，從而讓它們發生機能障礙。作戰策略是由水瓶座癱瘓MD，使其無法行動，然後次代趁機擊破有人駕駛的指揮機體。
由於機體大部分的發電機輸出都用於維持這個系統的運作，因此無法使用「需要從本體供應能量的光束兵器」。此外，由於系統本身體積較大，導致機體自重增加，但它仍然裝備了足夠強大的推進器，能夠在大氣層內飛行，具備足以跟隨次代行動的機動性。
雖然這台機體是由支持被幽禁的特列斯的勢力開發的，但它從未參與過實戰。
型號：OZ-04MD
這台機體登場於漫畫《新機動戰記鋼彈W Battlefield of Pacifist》，在官方設定中也被稱為「比爾哥 III」。
由「P3（Perfect Peace People）」根據已故OZ無人機動兵器（MD）開發負責人圖巴羅夫（ツバロフ）遺留下的數據所開發的機體。雖然機體的「行星防禦裝置」減少至兩基，但由於輸出功率的強化，其防禦力已超越「比爾哥 II」。
型號：OZ-16MSX-D
這台機體登場於漫畫《新機動戰記鋼彈W Battlefield of Pacifist》。它是由「P3（Perfect Peace People）」所開發的超大型MS（機動戰士），機體名稱源自「天蠍座」。該機體配備於OZ技術軍官圖巴羅夫（ツバロフ）特佐改造的廢棄殖民地，這裡被改建成為MD製造工廠，稱為「Vulcanus（ウルカヌス）」。
這台機體擁有兩種形態，能從具有強大推進力與攻擊力的MA形態，轉換為排除裝甲部件後適合白兵戰的MS形態。此外，它還可以作為MD運用。由於機體龐大，僅製造了一台試作機後便中止了開發。
通常情況下，這台機體以MD的形式運作，對於接近Vulcanus的物體，會像「看門狗」一樣無情地進行攻擊。但只要輸入代號為「56WI」的解除密碼，就可以控制其指揮系統，將其作為普通MS運用。原本，斯德畢爾的解除密碼是OZ的最高機密，只有圖巴羅夫特佐和德爾邁尤（デルマイユ）公爵知曉。然而，企圖掌握Vulcanus力量的P3代表維克多·蓋茵茨（ビクター・ゲインツ）透過潛伏在OZ二級特佐布羅登（ブローデン）手下的克萊門茲（クレメンツ），取得了與Vulcanus相關的情報，並成功掌握了這台機體。不過，德爾邁尤公爵的孫女桃樂絲·卡塔羅尼亞也將相同的訊息透露給希洛・唯。希羅隨後告知了Vulcanus座標位置給迪歐·麥斯威爾、特洛瓦·巴頓、卡特爾·拉巴伯·溫拿以及與布羅登同行的張五飛。在與五台鋼彈交戰後，這台機體最終被飛翼鋼彈零式的雙重破壞步槍擊毀。
這是霍華為最終決戰所準備的一艘超大型宇宙戰艦。最初這艘戰艦作為傑克斯的行動基地，在傑克斯轉移到「天秤座」之後，這艘戰艦成為鋼彈小隊的母艦。戰艦各處配備了強大的炮座，儘管擁有美麗的扇形外觀，卻具備無可想像的強大戰鬥能力。在最終決戰中，這艘戰艦為了摧毀試圖降落地球的天秤座，進行了自殺式攻擊。
