漢字では「彈劾凰」と表記される。宇宙海賊バンカーを率いる大船長ガリモスが、ターサン博士に作らせた宇宙最強のスーパーロボットである。ミア・アリスの「クロス・ファイト！ ダンガイオーッ!!」という掛け声とともに、4機の戦闘機（ダンメカニック）が合体して巨大ロボット・ダンガイオーとなる。合体後のメインパイロットはロール・クラン。スリムな体型と骸骨のような顔立ちが特徴的。
機体はバイオメタルと形状記憶素材で構成されており、戦闘機時とロボット合体時で外観が一部変化する。
パイロットの4人は誘拐され、過去を消されたうえで生体改造を施された超能力者であり、それぞれの超能力の強さがダンガイオーの戦闘力に影響を与える。また、4人の心が一体となっていなければパワーダウンし、逆に気持ちがひとつになれば、感情の高まりとともにパワーが増加するという特性を持つ。
物語第3話では、連戦によるエネルギー枯渇状態でギル・ギアに襲撃され、激戦の末に相打ちとなり、コクピットブロックを残して機体は爆散した。