西元1999年,半獸人ガルラ帝國統治宇宙,地球如同進入第三次世界大戰般摧毀殆盡,人類貶為奴隸。五位被囚的地球青年,從ガルラ城獄中逃往鄰近的アルテア王國。深信父親遺言正等待著黃金旭、銀貴、黑鋼勇、錫石宏、青銅強等五人出現的ファーラ公主,遂而將傳說中的守護神「ゴライオン」封印釋放,試圖阻止ガルラ帝國的暴虐侵略解來救這個黑暗世界,五獸合體的昔日惡魔復出後,成為手持「十王劍」的宇宙新救世主。