故事背景設定於《SD戰國傳 超機動大將軍篇》結束後的十五年之後。此時，魔星之子「武羅星」率領魔將們組成邪惡勢力「百鬼夜行眾」，在天宮各地肆虐，帶來極大的混亂與災難。 就在此動亂中，一名失去記憶的武者現身。他在得知影舞亂夢皇子「雷龍」正受到魔將「魔殺驅」威脅時，毅然挺身而出。正當戰局陷入危急之際，他的身體突然被神秘的「輝羅鋼」鎧甲所包覆，並以壓倒性力量將魔將擊潰。 這名身披輝羅鋼鎧甲的武者，因其鎧甲上刻有一個「零」字，自此被世人稱為——「天零頑馱無」。
