廣大的銀河盡頭，擊潰邪惡如流星般閃耀。擋住去路的是宇宙地獄。憤怒吧，正義的大劍王！（開頭旁白）
為了應對由將軍羅博雷恩率領的麥哲倫帝國對銀河系的侵略，銀河聯盟以主星艾比利亞斯為中心展開迎擊，但由於戰力懸殊，陷入劣勢。艾比利亞斯的第一王子札姆森與羅博雷恩進行一對一決鬥時戰敗，並因此喪命。
要對抗麥哲倫的勢力，唯有借助每950年週期接近艾比利亞斯的彗星「魔神之星」的力量，復活守護神「大劍王」。覺醒的大劍王與第二王子雷牙一起決心對抗麥哲倫，但艾比爾王卻任命雷牙的弟弟優格為駕駛員。
然而，在出發當天，雷牙不顧父王的反對，擅自駕駛大劍王發射出擊。雷牙與同伴克莉奧、阿尼克、奧特克共同駕駛大劍王展開反擊，但隨即收到羅博雷恩的提議，希望以交出大劍王為條件進行和平談判。然而，雷牙認為這是讓聯盟投降的圈套，拒絕了這個提議。不滿的國王在苦惱之下，下令討伐雷牙。
即便聯盟也成了敵人，雷牙等人仍然決心繼續戰鬥。雷牙能否解開父親的誤會，為銀河系帶來和平呢？
