エドン国は、周辺の51惑星を平定したイプロン星系に所属する星間国家である。エドン国の王位継承者は、16歳になるまでにすべての領地（同盟星）をめぐる視察の旅に出る義務があった。
城での堅苦しい生活が嫌いな王子エドワード・ミトはこのしきたりを利用し、14歳という前例より早い時期から、身分を隠しての星巡りに大喜びで出発する。旅の道連れは教育係のスケードと武術指南役のカークスの側近二人。
一見平和に見えた諸国だが、見せかけの平和の裏ではそれぞれの為政者による悪事が横行していた。ミト王子は合体ロボ・ダイオージャを駆り、領民を苦しめる悪人どもを成敗していく。
1年後となる最終話。諸国を巡って帰ってきたミト王子であったが、権力を傘に人々を苦しめる邪な侍が横行し、自らも王子と特別視される現行の身分制度の問題を悟り、王位継承までにより多くの人々と出会いその望みを聞く為に、もう1度星巡りの旅に出るのであった。
