フォーミュランド大陸を治める竜女王ビギナ・ギナが妖魔の術をかけられ豹変、異次元から魔獣を召喚し、各地は大混乱に陥ってしまう。
その異変に際して聖戦士サイコランダーは弟子であるレッドランダー、スパークランダー、トルネードランダーの三人を調査のためバンガード領へと派遣する。
その道中にて出会った予言者ジムコマンドによって、女王の術を解くには伝説のフォーミュラル一族の末裔が持つ6つのアイテムをハルドワルの門に掲げて竜の守護神を復活させる必要があることを知る。
こうしてレッドランダー達は大陸の危機を救うため、フォーミュラル一族の末裔達を探す旅に出るのだった。