フォーミュランド大陸を統べる竜の女王・ビギナ・ギナが、妖魔の術によって突如として凶暴化し、異次元から魔獣を呼び寄せてしまったことで、大陸各地は混乱の渦に包まれる。
この異変を察知した聖戦士サイコランダーは、弟子であるレッドランダー、スパークランダー、トルネードランダーの三人を調査のためバンガード領へと送り出す。
旅の途中、彼らは予言者ジムコマンドと出会い、女王にかけられた術を解くためには、伝説のフォーミュラル一族の末裔が所持する六つのアイテムを「ハルドワルの門」に掲げ、竜の守護神を復活させる必要があることを知る。
こうしてレッドランダーたちは、大陸を救う鍵となるフォーミュラルの末裔たちを探し出すべく、新たな冒険の旅へと出発するのだった。
