故事背景發生在「SD戰國傳 超機動大將軍篇」後十五年， 當時魔星之子武羅星， 率領魔將組成「百鬼夜行眾」， 在天宮到處肆虐。其中一名失去記憶的武者， 一心想拯救在被魔將魔殺驅威脅的影舞亂夢皇子雷龍時， 突然被「輝羅鋼」鎧甲包圍， 將魔將消滅。而這名武者， 也因鎧甲上有刻有「零」字， 被稱為「天零頑馱無」。