最強的魔龍劍士
在前往格拉納達王國舉行的聖騎士選拔大會途中，騎士瑪貝特遭到盜賊團體「地獄阿克西斯團（ヘルアクシズ団）」的襲擊，所幸被神秘男子傑洛鋼彈（ゼロガンダム）所救。 代替負傷的瑪貝特出場選拔賽的ZERO，駕駛著尼加加薩・傑洛特裝（リガカイザー・ゼロカスタム），一路過關斬將挺進決賽。 然而，在與聖騎士新幻影（ネオスライド）的決賽之中，為了搶奪優勝獎品「白金戰戟」，地獄阿克西斯團強行闖入會場——
幻魔王的挑戰
傑洛召喚出龍機龍騎兵（ドラグーン）擊退阿克西斯團，並為了追查ゲモン所使用的「風雲龍捲斬」之祕密，前往露娜圖村（ルナツー村）。
然而那裡早已淪為企圖佔領史達・德亞開世界（スダ・ドアカ・ワールド）的贊斯卡爾族（ザンスカール族）的前線基地。
傑洛與追趕而來的NEO SLYDE，以及路途中所救的雙胞胎赫克薩雙子（ヘキサツインズ）等人，一同突入露娜圖基地。
在那裡等待他的，是自稱是他父親的幻魔王——拜斯鋼彈（バイスガンダム）……
龍之繼承者
在與拜斯鋼彈的戰鬥中落敗的傑洛，受到騎士勝利者（ヴィクトリー）所救，引導他前往修行之地雷加山（リガマウンテン）。
ZERO於昔日摯友、騎士ヴイスクエア的指導下展開修行，最終領悟聖之心，並被授予「魔龍騎士（魔竜騎士）」之稱號。
另一方面，啟動超巨大遺跡毀滅高原（ドゥームハイロウ）的贊斯卡爾族，對上集結而成的聯合軍（ユニオン族），展開全面衝突——
聖龍之王者
雖然傑洛成功擊敗拜斯，但最終仍無力阻止毀滅高原的啟動，聯合軍被一舉消滅。 身為唯一倖存者的傑洛，獨自一人向贊斯卡爾帝國的支配者——幻魔皇帝．強襲破壞者（アサルトバスター）發起決戰……！
