艾頓國（エドン国）是屬於伊普隆星系（イプロン星系） 的一個星間國家，已經平定了周邊 51 顆行星。按照傳統，艾頓國的王位繼承人有義務在年滿 16 歲前，出發展開一場巡視所有領地（同盟星）的視察之旅。
討厭城中拘謹生活的王子愛德華‧米特（エドワード・ミト） 利用這項習俗，在 14 歲這個比以往更早的時期，便隱藏身份、興高采烈地踏上巡遊群星的旅程。同行的夥伴，是他的教育係司凱德（スケード） 與武術指導役卡克斯（カークス） 兩位近侍。
表面上看似和平的諸國，其實在虛假的安寧背後，統治者們的惡行層出不窮。於是，米特王子駕駛著合體機器人大王者（ダイオージャ），懲治那些壓迫百姓的惡徒。
最終話，時隔一年巡遊結束返回的米特王子，卻目睹依舊有仗勢欺人的邪惡武士橫行，他也領悟到：延續 500 年之久的老舊身分制度，才是導致人們受苦的根源。於是他決心，在繼承王位前，繼續踏上新的群星巡遊，去結識更多的人，傾聽他們的願望。
