故事發生在騎士世界，某日天空出現一顆流星，降落首都附近。而流星本體，原來是一名失去記憶的騎士。雖然失去記憶，他亦出手拯救，遭吉翁士兵追捕的公主芙拉。為報救命之恩，芙拉將騎士介紹予父王－雷比爾。雷比爾乃賜名「騎士鋼彈」，並著令下屬－戰士鋼加農及僧侶鋼坦克兩人，與騎士鋼彈尋找傳說中的石板。在旅程中，除了有騎士阿姆羅、騎士雪拉加入以外，騎士鋼彈還遇到，與他記憶有密切關係的魔頭－撒旦鋼彈……
