公元2087年，地球與宇宙被戰火席捲，一場新的戰爭爆發。主張「人類再生」的基格諾斯帝國（ギガノス帝国）在月球建立了軍事獨裁政權，並向地球聯邦發動世界征服戰爭，戰爭的陰影籠罩著整個太空。
在宇宙殖民地亞路卡亞，三名少年——健、萊特、達普，意外獲得了地球聯邦軍從基格諾斯帝國盜取的機甲戰士（Metal Armor）「龍騎兵」的啟動磁碟，並因機緣巧合被登錄為這台機體的正式駕駛員。
然而，他們的行動激怒了基格諾斯帝國，對方為了奪回機體，不惜動用熔岩砲摧毀殖民衛星，導致三人被迫走上反抗基格諾斯的戰鬥之路。在旅途中，他們遇見了機甲戰士的開發者——普拉托博士，以及他的子女馬約與琳達。在這場決定宇宙與地球命運的戰爭中，他們的相遇是否能夠改變局勢，帶來新的希望？
