21世紀末
人類獲得了一種全新的能源——「DG（Divine Grace）能源」，隨著經濟的飛速發展，也開啟了對宇宙的開發。在拓展到冥王星軌道時，拓荒團卻突遭未知生命體「奈爾伽爾」（ネルガル）的襲擊，最終全軍覆沒。為了對抗奈爾伽爾，地球聯合軍組建了AG部隊，該部隊由在世界各地遺跡中發掘的古代機器人兵器「G’s Frame」與擁有特殊能力、能夠駕駛這些機體的少女們「Ancient Girls（古代少女）」組成。
在人類與AG部隊首次對抗奈爾伽爾的木星特洛伊小行星群戰役中，地球聯合軍的第1次AG部隊出擊。儘管她們奮力一戰，但仍然付出了慘重的代價，4號機「阿塞納」（アセナ）的駕駛員南宮麗雨在戰鬥中下落不明（MIA，戰鬥中行方不明）。
隨著時間流逝，南宮麗香為了尋找失蹤的姊姊麗雨，志願加入了AG部隊，踏上了屬於她的戰場與使命。
