SDV世界中，一處名為麥哲倫大陸(マゼラン大陸)的防衛軍鋼彈部隊(ガンダムチーム)，被邪惡軍團「撒旦里昂正規軍」(ザタリオン正規軍)的司令官血腥薩克打敗。為收復失地，司令鋼彈決定鍛鍊鋼彈部隊，並集結當中精銳成員，組成「G-ARMS」。 成長後的G-ARMS，與撒旦里昂進行激戰。隨著潛伏在撒旦里昂軍親衛隊SS、實際上是軍團支配者的邪惡機械生命體「元首撒旦里昂」(フューラーザタリオン )介入，令戰事更加激化。
