V司令鋼彈其實是司令鋼彈最初型態，直至第一次撒旦里昂軍侵略、鋼彈隊被打敗，裝備被破壞，嚴重受損的V司令鋼彈，只有以彈匣、機關鎗等暫定裝備頂替。 在元首撒旦里昂復活前夕，司令鋼彈將將軍鋼彈的封印解除，同時恢復原來的V司令鋼彈型態，與撒旦里昂作最終決戰。
連同手持武器，司令鋼彈的武裝總計26種，包括支援機械「V炮堡1」(メカVフォース1)、以及收容操控的將軍鋼彈。 角色原型源自演出電影「魔鬼司令」 （Commando）主角的阿諾·史瓦辛格。
為了對抗フューラー而建造的聯邦宇宙軍最強旗艦。平時是戰艦形態，但透過變形能變成General Gundam形態，這時巨大化的V指揮官鋼彈會親自駕駛它進行戰鬥。
其巨大的身軀，在General Gundam形態時可以將所有火力集中於前方發射，進行名為Galaxy Giga Crossfire的攻擊，而其戰艦形態的主砲Big Bang Buster等武器，使其成為在SD Gundam系列中被認為是最大且最強的鋼彈之一也不為過。
G-ARMS實際的指揮官，官階上尉，編號G-ARMS01、專用徽章為為獅子，也是整個SD司令戰記中實際的主角，原本是RX-78鋼彈，後來在一次行動中拯救司令鋼彈，後者根據元祖鋼彈解救危機的功績，進行強化手術，成為其中一員。忠實執行司令鋼彈的命令，同時有著優於其他成員的戰鬥力。
為了從撒旦里昂近衛隊的突襲，保護G-ARMS基地而發動自殺攻擊，一般人以為他被捲入爆中之中已經陣亡。不過在爆炸期間，隊長鋼彈發現地下秘道，而得以保存性命，奇跡生還，其後更與昔日同伴「假面司令」(鋼彈MK-II)進行一決生死的終極之戰。
必殺技是以變形為戰車型態進行突擊的「獅子之牙」。
這是為隊長鋼彈開發的支援武器。包括裝載了隊長的重型戰鬥轟炸機Gun Armor、強力移動砲台Gun Blaster，此外，還能獨立變形成強襲戰鬥機Gun Fighter和重型戰鬥機器人Gun Loader。
在GUN ARMOR形態下，其必殺技為超級獅子之牙。
G-ARMS中直接隸屬司令鋼彈的陸戰參謀，經常帶著猴子型的信息收集用MS「トモダチメカSAL」，由於陸戰在故事中經常發生，因此出場次數亦是三人之冠。曾傳達並參與「黑影之火作戰」(シャドウフレア／Shadow flare作戦)。
G-ARMS的陸戰部隊隊長，中尉（後來晉升為大尉）。在強化改造的隊長鋼彈、Gun Saber Ζ之後，自願接受強化，成為G-ARMS 04號。當敵人眾多時，可以變形成重裝甲形態的重戰車模式。個人標誌是陸上勇者，老虎。
以怪力著稱，精通槍械，但性格傲慢、過激，是那種急躁、衝動的人。一旦暴怒，會無視指令和戰略，隨意發射全身的重火器。雖然嘴巴不好，但他推薦Saber和GUN DIVER擔任海戰部隊的領導者，顯示出對同伴的信任（特別是與Ζ之間的競爭關係良好）。 有個笑話是他聽到自己被稱為Gunpanzer（戰車）時，氣憤地問「為什麼我會變成褲子！」，對Gun Cannon大發雷霆，因此有了「褲子」的暱稱。作為ΖΖ型的宿命，他並不那麼受歡迎。
由鋼坦克提供的強化火力和裝甲的升級部件，裝備後，顏色變為以白色為主調。原本已經很重，裝備增加後讓它感覺更加笨重，有點令人感到煩躁。
G-ARMS的空戰部隊隊長，中尉（後來晉升為大尉）。在Ζ Gundam時代，由於變形機制的限制（在SD體型變成WR時，沒有空間儲存頭部，因此需要拆卸頭部才能變形），存在著頭部易掉落的弱點。為了克服這一點，他自願進行強化，成為了能夠保持頭部完整變形的Gun Saver Ζ，並被任命為G-ARMS 03號。可以變形成高速強襲型飛行形態Jet Mode，甚至更進一步變形成超音速戰鬥形態Mach Saber。必殺技是「天空之劍」。個人標誌是昇天的飛龍。
他非常自傲，討厭卑鄙的戰術，總是帥氣地處理事情。但作為空戰部隊的一員，他有一個致命的弱點：不擅長著陸。儘管他覺得同部隊的Gun Eagle ν總是糾纏不清，讓人感到煩躁，但在著陸技術這一弱點上，Gun Eagle ν經常提供幫助，彼此之間有著深厚的信任關係。
因為自尊心是常人的一倍，所以不想輸給剛經過升級、變得得意洋洋的GUN DIVER和Gun Eagle，便向鋼坦克懇求製作了升級部件。升級後的顏色以白色和灰色為主調。
G-ARMS的空戰部隊副隊長，中尉（後來晉升為大尉）。因為嚮往Gun Saber Ζ，曾懇求加入空戰部隊，但因為不會飛行而被拒絕。在那之後，他堅持不懈，接受了強化手術，變身為能夠飛行的Gun Eagle ν，並正式被任命為G-ARMS 05號空戰部隊的副隊長。他的背包可以分離，變成支援機械「Eagle Attacker」。能變形為高空格鬥戰形態的Jet Mode。必殺技是「大鷹之爪」。個人標誌是空中的帝王，鷹。
他總是跟隨在Gun Saber的身邊，即便被冷落也不氣餒，性格純真卻又自我。在空中狗鬥戰中展現出天才般的技巧，裝備了豐富的武器，火力甚至超越了Gun Saber。
經過再次強化手術後，進行了升級。將原本的紅色裝甲全部更換為紫色。背包也進行了更換，從Eagle Attacker變成了Eagle Viper。肩部裝備了Impulse Booster，其尖端配備了高頻率劍刃。能夠變形成Strike Eagle模式。
G-ARMS的海戰部隊隊長，中尉（後來晉升為大尉）。因為擊退了Commander's Gogg的部隊而被任命為G-ARMS 02號。能變形成高速水下移動形態的Submarine Mode。必殺技是「海流波Hydropolis」。個人標誌是自由游泳的海豚。
最初，他不會游泳，性格膽小且愛哭。但在指揮官鋼彈的嚴格特訓和他本人受傷的激勵下，他克服了自己的弱點，並展現出了出色的戰鬥能力。雖然在陸地上他表現得較為內斂，但一旦進入水中，他就變得非常攻擊性。即使成為隊長後，在海上的戰鬥中仍然表現突出，但相反地，在陸地上的戰鬥卻是他的弱點。他還曾經邀請沒有其他隊員的海戰部隊的Psycho兄妹加入。
這個角色最初是在《G-ARMS》之前的《SDV》中設定的。因此，在《G-ARMS》中，他是主要成員中唯一原本就是GUN DIVER的形態。據說最初是基於Gundam Mk-II，並結合了Zaku Mariner等水陸兩用MS的數據開發出來的。
經過再次強化手術後進行了升級，白色部分增加了。將原本的Aqua Unit更換為可以單獨行動的大型Sub Interceptor，並且現在能夠飛行。可以變形成Cruise Mode。並掌握了新的必殺技「Poseidon Tornado」。
G-ARMS的海戰部隊副隊長之一，中尉。被GUN DIVER邀請加入，並因為喜歡廣闊的海洋而加入海戰部隊，在接受了強化手術後進行了升級，被任命為G-ARMS 06號。能夠變形成重砲電擊戰形態的Battleship Mode，並用CRUSER Cannon粉碎敵人。個人標誌是兇猛的虎鯨。
雖然擁有壓倒性的火力和力量，但平時性格溫和、悠哉，所以在戰鬥中並沒有太多發揮。甚至在敵襲時因為未察覺而成為人質，或者被Gun Panzer嘲笑而花很長時間才理解並大怒的情況也有發生。他非常疼愛自己的妹妹，如果有人侮辱她，他也會非常憤怒。
G-ARMS的海戰部隊副隊長之一，中尉。與GUN CRUSER是兄妹關係，在部隊中是唯一的女性成員。她與GUN CRUSER一起加入海戰部隊，一同接受了強化手術後被任命為G-ARMS 07號。能夠變形成導彈巡洋艦模式。個人標誌是海洋的霸主，鯨魚。
她非常害羞，稍微有點事就會臉紅，而且會不顧一切地發射身上裝備的無數導彈。和她的兄長CRUSER一樣，雖然擁有巨大的攻擊力，但在戰鬥中並未真正發揮出來。
帝國總統。這是一個自古以來就一直企圖征服宇宙並在暗中活動的邪惡機械生命體。 數百年前，在與V 指揮官鋼彈的激烈戰鬥中，在某星球上空發生激烈碰撞，隨後墜落在マゼラン大陸。由於次元斷層的影響，他長時間處於封印狀態。他利用ZATARION軍的ザウエルRジャジャ等作為其棋子，在地下等待復活的時機。作為FUHRER ZATARION復活後，他在マゼラン大陸與V 指揮官進行了死鬥。雖然被G-ARMS成員、最強旗艦General和Bloody Zaku的攻擊擊倒，但FUHRER的本體最終逃逸到宇宙。
他能夠變形為宇宙空間航行用的形態Destroyer Aggressor。
ザタリオン正規軍總司令官メガコマンダー。為了侵略マゼラン大陸而被派遣。因為過去曾被指揮官鋼彈欺負，所以執著於復仇並堅持追蹤。起初只是個壞蛋角色，但在與指揮官激烈戰鬥中，彼此間萌生了友情。對フューラーやザウエルRジャジャ等將同伴視為棄子的人物舉起反旗，最終與V指揮官鋼彈一起合作，共同摧毀フューラーザタリオン，展現了充滿男子氣概的一面。在最終決戰前，作為パワードブラッディザク進行了強化。個人標誌是一個陰森的骷髏。
陸軍將軍。對ブラッディ深感崇拜，將ガンパンツァー視為自己的競爭對手。態度傲慢，擅長虛張聲勢。頭部隱藏著大型的ガトリング砲。
當ブラッディ對フューラー發起叛亂時，正規軍的三軍中僅有ケンプファー領導的陸軍跟隨ブラッディ。
對フューラー崇拜，為了讓其復活而積極行動的親衛隊隊長メガコマンダー。他行事冷靜沉著，很少表現出感情，但實際上卻是殘忍且狡猾的。
メガコマンダー和ブラッディザク關係不佳。在フューラー發動的「磁器嵐」攻擊中，他試圖殺害G-ARMS成員以及自己率領的正規軍，顯示了他為了目的不惜犧牲同伴的冷酷態度。最終，他被認為在フューラー復活時作為能量源被捕食而壯烈犧牲，不過……
ザタリオン新增成員，戴著面具的ガンダム。裝備了大陸間彈道飛彈ICBMハンブラビ（ハンブラビ）。
他有兩個影武者，分別是にせ鋼彈和にせ鋼彈Mk-II。Mk-II因為受夠了指揮官鋼彈的折磨，離開了鋼彈隊伍，並在にせ鋼彈Mk-II的邀請下加入了ザタリオン。因此，他非常討厭在鋼彈隊伍時期裝乖巧的隊長鋼彈。當他們作為敵人再次相遇時，根據フューラー的命令試圖殺害隊長鋼彈，但最終被打敗。他利用にせ鋼彈作為替身逃跑（にせガンダム並未死亡，只是被燒成了黑炭）。在《元祖!SDガンダム》中，他、にせMk-II和ハンブラビ被合稱為「神秘的三人組『ティターンズ』」。
