故事背景發生在「天星七人眾編」後，以武者飛翼零為首的「討魔光刃隊」（神田版漫畫稱為「機動烈士隊），討伐以萬惡根源「天魔大帝」及其麾下復活的歷代魔頭。而「討魔光刃隊」及大將軍，並無跟隨以往慣例，有漢字名稱，一律只有平假名字號。除「完美高達大將軍」外，光刃隊全部成員，原型機均來自W 鋼彈 無盡的華爾茲。
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機體介紹
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- 駕駛：武者ウイングゼロ
- 本來是妖術師Hydra的養子，因為「心之玉」覺醒而脫離天魔軍團。可由羽丸變回武者飛翼零式，以及高速移動型態「靈鳥Zero Part」，亦可與所有「Custom武具」合體。
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- 駕駛：武者デスサイズ
- 忍者之里出身的Custom武者，幼名忍丸，忍術高手，卻喜好擔當先鋒。除了壓倒性兵器「大鐮．烈碎牙」外，Custom武具「忍之斗篷」，更擁有銅牆鐵壁的防衛力，一般子彈及妖術都會被一一彈飛。
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- 駕駛：武者ナタク
- 鐵機武者，幼名那吒坊。為了代表正義一方而製作，獲得龍神之力，而擁有心靈的機械武者。精於槍術，Custom武具為「龍擊」，在能量推展至極限時，更可變成巨大鐵機武者。雖然疾惡如仇，卻不清楚何謂「正義」，因而相當苦惱。
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- 駕駛：武者サンドロック
- Custom武者的頭領，幼名刃丸，精通各種武藝，深受大將軍信賴。武術習自天宮北方、緋州之國的流派「七星天劍流」（前作「新SD戰國傳 天星七人眾篇」中劍聖頑駄無的流派）。重視禮儀，處事盡責，往往會將問題一人扛起。 Custom武器「雙刃．炎」，擁有七種變化，包括「十字破碎劍」及「十字弓銃」等。
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- 駕駛：武者ヘビーアームズ
- 精於炮術的戰略家，，幼名轟丸，流派「深謀遠慮之法」，重視戰略，作戰時經常為第二、第三部早作籌謀，善於集合身上大炮及重火器，配合戰術作出攻擊，名為「轟流居合之術」。經常以「依我估計……」為口頭禪。 Custom武具為「轟重甲」，可進行二段變化。
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- 駕駛：ファーストガンダム大将軍
- 頑駄無軍團總大將，號稱變幻進化有史以來最強的Custom武者。亦是向武者飛翼零傳授「心之玉」的人，在討魔光刃隊面對危機時予以授救。可與Custom戰馬．白鋼王合體。 完美鋼彈大將軍，在後作「SD鋼彈英雄傳」中，成為天宮之國機兵「武者鋼彈」。
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- 駕駛：将頑駄無ウィンド
- 完美鋼彈大將軍軍師，也是繼承祖先，成為「三代目刀流義守」的武者。
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