發布時間：
故事背景發生在「天星七人眾編」後，以武者飛翼零為首的「討魔光刃隊」(神田版漫畫稱為「機動烈士隊)，討伐以萬惡根源「天魔大帝」及其麾下復活的歷代魔頭。而「討魔光刃隊」及大將軍，並無跟隨以往慣例，有漢字名稱，一律只有平假名字號。除「第一頑駄無大將軍」外，光刃隊全部成員，原型機均來自W 鋼彈 無盡的華爾茲。
羽丸/武者飛翼零式
本來是妖術師Hydra的養子，因為「心之玉」覺醒而脫離天魔軍團。可由羽丸變回武者飛翼零，以及高速移動型態「靈鳥Zero Part」，亦可與所有「Custom武具」合體。
武者那吒
鐵機武者，幼名那吒坊。為了代表正義一方而製作，獲得龍神之力，而擁有心靈的機械武者。精於槍術，Custom武具為「龍電」，在能量推展至極限時，更可變成巨大鐵機武者。雖然疾惡如仇，卻不清楚何謂「正義」，因而相當苦惱。
刃丸/武者沙漠
Custom武者的頭領，幼名刃丸，精通各種武藝，深受大將軍信賴。武術習自天宮北方、緋州之國的流派「七星天劍流」(前作「新SD戰國傳 天星七人眾篇」中劍聖頑馱無的流派)。重視禮儀，處事盡責，往往會將問題一人扛起。
Custom武器「雙刃．炎」，擁有七種變化，包括「十字破碎劍」及「十字弓銃」等。
轟丸/武者重武裝
精於炮術的戰略家，流派「深謀遠慮之法」，重視戰略，作戰時經常為第二、第三部早作籌謀，善於集合身上大炮及重火器，配合戰術作出攻擊，名為「轟流居合之術」。經常以「依我估計……」為口頭禪。
Custom武具為「轟重甲」，可進行二段變化。
忍丸/武者死神
忍者之里出身的Custom武者，幼名忍丸，忍術高手，卻喜好擔當先鋒。除了壓倒性兵器「大鐮．烈碎牙」外，Custom武具「忍之斗篷」，更擁有銅牆鐵壁的防衛力，一般子彈及妖術都會被一一彈飛。
第一頑駄無大將軍
頑駄無軍團總大將，號稱變幻進化有史以來最強的Custom武者。亦是向武者飛翼零式傳授「心之玉」的人，在討魔光刃隊面對危機時予以授救。可與Custom戰馬．白鋼王合體。
第一頑駄無大將軍，在後作「SD鋼彈英雄傳」中，成為天宮之國機兵「武者鋼彈」。
將武者．宇印土(Tallgeese III)
第一頑駄無大將軍軍師，也是繼承祖先，成為「三代目刀流義守」的武者。
小絹
漫畫版人物，女性角色，在漫畫版第貳回-正義之心篇 白鷹山之役中，被羽丸以及武者那吒所救，在白鷹山之役中，親眼目睹羽丸變身成武者飛翼零式，白鷹山之役後，在將武者．宇印土(羽印斗)的宅邸中照顧機動烈士隊的起居。為人個性正直，但也很固執嚴格，尤其是對羽丸。愛情方面，對武者飛翼零式非常有好感。
綾乃
漫畫版人物，女性角色，為武者飛翼零式的妹妹。為一名巫女，由於其巫女的特質，被妖術師Hydra抓去成為天魔大帝的復活的祭品。在個性上是個為了和平而不畏懼死亡的堅強女性。
