幾千年來，邪惡的格拉帝國（Galra Empire）不斷摧毀其他文明和奴役其他種族，對整個宇宙構成了極大的威脅。唯一能夠對抗格拉帝國威脅和計劃的強大力量就是傳說中的「宇宙的保護神」——聖戰士。聖戰士是一個鋼彈百餘米的巨型機器人，它是由五個獅子形態的機器人所組成。那些駕駛獅子機甲的駕駛員被稱之為「騎士（Paladins）」。為了得到聖戰士並消除這個威脅，格拉帝國發動了對阿爾特亞星球（Altea）的侵略戰爭。在阿爾特亞星球即將淪陷的關鍵時刻，阿爾特亞星球的統治者阿弗爾國王（King Alfor）將聖戰士拆分成五頭獅子機甲，以防止聖戰士落入格拉帝國的皇帝扎肯（Zarkon）的手裡。阿爾夫國王將獅子機甲的啟動能量與自己女兒阿蘿拉（Allura）的生命力綁定在一起，然後再將它們通過星際穿越送往宇宙的不同地方予以隱藏。阿蘿拉公主和她的僕人克蘭（Coran）以及黑色獅子機甲被封印在阿爾特亞獅子城堡並隱藏到阿拉斯星球（Arus），直到新一代的騎士將她喚醒。
現在，格拉帝國征服和搜尋聖戰士的方向已經對準了地球所在的太陽系。一群太空飛行員——希羅（Shiro）、吉斯（Keith）、蘭斯（Lance）、皮吉（Pidge）和漢克（Hunk）——發現了藍色獅子機甲並立刻加入到與格拉帝國的戰爭中。隨後，他們遇到了阿蘿拉公主並成為新一代的騎士，並讓五個獅子機甲聚合成聖戰士。於是他們開始了對抗格拉帝國並解放整個宇宙的戰爭。
