西曆1995年，以統一銀河為目標的紮魯星間帝國向地球發動了攻擊，地球的大部分地區都化為了廢墟。在廢墟中頑強生存的劍人等孤兒，偶然中發現了埋藏在地下的巨大宇宙船阿達爾斯基地，並且遇見了艾里奧斯帝國的科學家阿爾博士。搭乘阿爾博士開發的機器人與敵人戰鬥的劍人，胸口浮現出了艾里奧斯帝國的紋章，喚醒了沉睡的機器獅子貝拉里奧斯，合體成了巨大機器人達爾塔尼亞斯。原來，劍人就是艾里奧斯帝國皇太子哈林的兒子。雖然阿爾博士希望劍人能夠承擔起復興艾里奧斯帝國的重任，但劍人卻並不願成為宇宙的皇帝，而是為了地球以至宇宙的和平而戰。