時代是新西曆，人類正式進出宇宙已達兩個世紀，但2次的大型隕石墜落，讓人們的生活依然停留在21世紀初的狀態。
新西曆179年，第3顆隕石墜落於南太平洋。但它不是顆單純的石頭，而是封有人類未知物質與技術情報的特殊物體。地球連邦政府成立專職研究與管理的「EOTI[11]機關」與「EOT[12]特別審議會」進行秘密調查。之後，EOTI機關的代表「比安博士」提出了研究結果，表示地球有被地球外生命體侵略的危機。作為對抗的力量，人型機動兵器「Personal Trooper」（簡稱「PT」）的研究開始蓬勃發展。
（以上為OG系列故事背景）
但地球人類並非一致對外，握有連邦高權的EOT特別審議會只想自保，私下出賣地球給外星人。這促使比安博士反叛地球連邦，將EOTI機關改組成「聖十字軍」（日語：ディバイン・クルセイダーズ、通稱DC），以試煉全地球人類的姿態站上舞台。主角（南部響介或伊達隆聖）身為新型PT的測試駕駛與地球連邦軍的一員，投入了這場「DC戰爭」。
DC戰爭以地球連邦的勝利作結，但比安博士預言的外星人「虛空使者（日語：エアロゲイター）」不久後開始活動：白色行星要塞出現在L5宙域，大量無人自動兵器席捲地球各地。一連激戰後，黑鋼與飛龍改兩艦在地球連邦軍主力的犧牲掩護下突入行星要塞，擊毀要塞中樞「朱迪卡（日語：ジュデッカ）」，成功停止自動兵器的活動，可是掉在南太平洋的「隕石」卻反而開始活動。以朱迪卡被摧毀為發動條件，認定地球文明已達威脅虛空使者的幕後勢力「巴魯瑪帝國」的等級，隕石開始往L5宙域移動並沿途不停吞噬文明產物與複製兵器來壯大自己，最後在黑鋼與飛龍改的努力下，在隕石複製朱迪卡前成功將其擊毀。
（以上為OG1故事簡述）
新西歷187年，「DC戰爭」和「L5戰役」終結的半年後，地球連邦政府的新大總統發表《東京宣言》，對社會大眾公開了地球外知性生命的存在與威脅。隨著連邦軍發布的的《神盾計畫（日語：イージス計画）》，人型機動兵器被大量的開發與量產。但是，內憂外患依然接踵而來。DC殘黨佔據了地球搖籃並重組「新DC（日語：ノイエDC）」、連邦政府發生政變，連邦軍被徹底排斥外星人的鷹派掌握、另一派外星勢力「監察官（日語：インスペクター）」侵犯地球圈、從平行世界來追求戰爭的「鏡影（日語：シャドウミラー）」與將人類判定為「宇宙不需要的存在」的「原生種（日語：アインスト）」也蠢蠢欲動。鋼鐵與飛龍改四處奔波，保護和平的故事。