本作主角，是一名機關人，雖然個性單純、愛哭又貪吃，但對於「成為吉本國第一劍客」的夢想有著無比的執著。修行之初，他只能仰賴自身的怪力，對於劍術毫無概念。然而，在名師卜傳的指導下，以及日後在各地四處歷練，他透過不斷的戰鬥，最終掌握了精湛的二刀流劍法。 到了後期，當面對更為強大的敵人時，武藏獲得了傳說中的「玄德鎧甲」（以劉備為原型，日文名：ゲントクアーマー），使自身的力量大幅提升，迎接更艱難的挑戰。 此角色的創作靈感，源自於日本歷史上著名的劍豪——宮本武藏。
本作的另一位主角，是武藏的勁敵兼摯友。他是一位擁有俊俏外貌、談吐優雅的天才劍士，對用詞十分講究，展現出非凡的氣質。擅長使用他的愛刀——長竹竿，施展出威力無比的絕技「燕返」，令對手防不勝防。 在後期的旅程中，當面對強大的敵人時，他獲得了傳說中的「關羽鎧甲」（以關羽為原型，日文名：カンウアーマー），讓自身的劍術與力量更上一層樓，迎戰更加艱鉅的挑戰。 此角色的靈感來自日本歷史上著名的天才劍客——佐佐木小次郎。
家康的部下，負責監視各地局勢，並經常四處奔走。雖然外表冷酷嚴峻，但內心其實充滿熱血與正義感。在後期面對強敵時，他獲得了傳說中的「張飛鎧甲」（チョウヒアーマー），進一步強化自身的戰鬥能力。 此角色的原型靈感來自日本著名劍豪——柳生三嚴。
他是一位徹底貫徹正義且本領高強的捕快，擅長以投擲銅錢作為武器。手中握有十手與手銬，而他最強大的武器則是從雙肩發射而出的銅錢。此外，他也是一位充滿人情味、深受眾人信賴的大哥。 此角色的靈感來源於日本知名的捕快小說主角——錢形平次。
夜晚時，他會出現在五條大橋上，強迫路過的旅人與他決鬥。每次獲勝後，他都會奪走對方的刀劍。武藏曾使用廉價的武士刀向他挑戰，但武士刀被弁慶輕易粉碎，無奈之下只好認輸。隨後，他被牛若丸擊敗，最終成為牛若丸的家臣。 此角色的原型來自源義經麾下的忠臣——武藏坊弁慶。
人物原型取材自日本著名忍者服部正成。表面上，他以伊賀忍軍首領的身份維持吉本國的治安，然而實際上卻在幕後策劃並挑起各地的戰亂，成為動畫初期的重要反派首領之一。他曾與卑彌呼、六道魔王等勢力合作。故事後期，他在對抗武藏一行人時落敗，隨後被「六道魔王」（信長）所救。為了增強實力，他接受了「六道魔王」贈與的傳說中的邪惡裝備「曹操鎧甲」來強化自身，但最終仍舊不敵身穿「玄德鎧甲」的武藏，最終被擊殺。
