伴隨流星降臨騎士世界的救世主，雖然失去記憶，卻擁有高強實力的神秘人物。真實身份是武者世界中、與武者頑馱無匹敵的強者「武者頑馱無真惡參」。真惡參因為野心，謀奪秘寶「銀之盾」，最後被神秘落雷擊中，轉移到另一空間。期間真惡參的「善」與「惡」之心一分為二，分別變成「騎士鋼彈」及「撒旦鋼彈」。
伴隨流星降臨騎士世界的救世主，雖然失去記憶，卻擁有高強實力的神秘人物。真實身份是武者世界中、與武者頑馱無匹敵的強者「武者頑馱無真惡參」。真惡參因為野心，謀奪秘寶「銀之盾」，最後被神秘落雷擊中，轉移到另一空間。期間真惡參的「善」與「惡」之心一分為二，分別變成「騎士鋼彈」及「撒旦鋼彈」。
騎士鋼彈一行人，得到拉克羅亞國王雷比爾冊封為騎士後，便與戰士鋼加農、以及鋼坦克兩人，為尋找傳說石板的另一半。雖然在化成史萊姆的雪拉指引下終於尋獲，但隨即被突然前來的騎士馬沙搶去。一行人只有繼續前往撒旦鋼彈本陣。在騎士鋼彈處於下風之際，石板由馬沙手中飛走，兩塊碎片合而為一，變成傳說中三神器——霞之鎧、炎之劍、力之盾，在新力量支持下，終於打敗撒旦鋼彈。
有著最高騎士、騎士中的騎士等各種意義的稱號。只有「心」「技」「體」達到極致，實力足以比擬諸神的騎士才可擁有。稱號授予方式包括自稱、由拉克羅武國王或超越之龍授名。獲授予者一律獲得白色鎧甲及雙劍作為新裝備。而首個萬能騎士，正是本作主角騎士鋼彈。
騎士鋼彈與撒旦鋼彈再次融合後的姿態，兩肩分別有兩人臉孔，表示其是「善」及「惡」本性的結合。合體初期，由於兩種意識相互排斥，一度被飽受吉翁萬歲攻擊。最後兩顆心靈終於達致一心同體，才令超越之龍使出真正力量，將其消滅。
吉翁萬歲手下，與騎士鋼彈，同為頑馱無真惡參分身，是真惡參的「惡之心」(八人眾時期為謀奪頑馱無軍，盜取「銀之盾」的邪惡一面)。被一分為二後與地上世界的黑龍融合，借用為假肉身而復活，不過被吉翁萬歲洗腦而失去記憶。性格豪快，野心勃勃，企圖將拉克羅亞人類趕盡殺絕，建立一個只有MS的世界。最初被騎士鋼彈刺中腹中弱點「六芒星」而死，然而撒旦鋼彈及時將靈魂依附在戰士鋼加農身上，肉身則轉生為寶貝龍(ドラゴンベビー)，後來靈魂與寶貝龍在火山口中，與之前刺進撒旦鋼彈身上的「炎之劍」融合，成為新生黑龍（Neo Black Dragon/ネオブラックドラゴン）。最後與騎士鋼彈再度融合，重生成為「超越之龍」（SUPERIOR DRAGON）。
Algus王國戰士隊隊長，個性豪邁，天生神力，雖然曾經進行騎士修行，但個性始終更接迎一名戰士。在與騎士卡碧妮作戰期間，獲得傳說武器「獅之斧」，與另一個國家「布禮斯特王國」有淵緣(其中一名親戚「MEGA鋼彈」，為該國「初代圓桌騎士團」成員。)
Algus王國法術隊隊長，自稱「首位使用魔法的鋼彈」，所以亦起名「ν（Nu）」，即是「新」的意思。與騎士亞歷斯，同樣出身於騎士世家，不過在僧侶鋼坦克II門下修行後，逐漸由騎士轉職為僧侶。家族成員分別有表弟劍士Z鋼彈、以及騎士靈．格斯，彼此既是表兄弟，同時兩人亦是其弟子。裝備傳說武器「梟之杖」。最初反對由身為人類的阿姆羅領導Algus騎士，但當他看到阿姆羅確實勝任擔當領袖後，亦逐漸接受。
Algus王國騎士團團長，也是眾成員中最年長者，在戰鬥實力、作戰技巧、以及魔法運用都有相當造詣，經常為三名部下之間的衝突而苦惱，被吉翁俘虜，並被詛咒裝甲封印活動。擁有神器「豎琴」，是前往吉翁萬歲本陣的關鍵。最終戰後生死不明，騎士團長一職，便由騎士阿姆羅所繼承。
撒旦鋼彈的近侍，出現在「拉克羅亞的勇者篇」中。這名騎士時常在魔王身邊擔任守衛，擁有僅次於撒旦鋼彈、騎士鋼彈和騎士夏亞的高戰鬥能力。作為撒旦鋼彈最強的部下，他在一場激戰後被騎士鋼彈擊敗。
為了尋找妹妹雪拉並解開自己變成貓的詛咒，他選擇獨自行動。最初，他為了借助吉翁的力量與妹妹團聚，便戴上面具隱藏身份。後來，他離開吉翁，化身為黃金之騎士——騎士百式，協助騎士鋼彈一行人。在與吉翁萬歲的戰鬥中，他召喚傳說中的巨人來對抗吉翁萬歲，爭取時間讓超越之龍進行反擊。
「聖機兵物語」中，化身成「軍師克瓦特羅」。
騎士鋼彈一行在森林中遇到的妖精（精靈）。她是弓箭的名手，為了守護森林的和平，與騎士鋼彈一行同行。由於妖精是不老不死的，因此她在後來的『黃金神話』中也有登場。那時，她從至尊龍的死亡中感受到懷念的氣息。
吉翁族的騎士，負責守護吉翁黑城。他是一位速度與力量平衡的騎士，以長矛為傲。HP為440。後來在新吉翁族的手中，他被重生為復仇魔騎士傑爾古格，並與同樣復活的巫術師梅薩拉一起發動襲擊。他與騎士甘恩（騎士ギャン）之間的關係不和。
吉翁族的騎士，除了沙薩比外，他是撒旦鋼彈手下中能力最強的。此外，當自身處於危險時，他會變身為更強大的「巨型吉翁（ジャイアントジオング）」。普通形態的HP為460，巨型吉翁的HP為480。
吉翁族的最下級怪物。雖然裝備了斧和盾，但能力低下，甚至無法與人類戰士匹敵。HP為50。擁有各種類似種，包括在《傳說的巨人》篇中出現的「盜賊薩克（シーフザク）」，以及在《新戰鬥》及《偉大的遺產》中登場的「海盜薩克（パイリットザク）」。
持有「傳說石板」碎片的怪物。其真實身份是被詛咒的騎士雪拉。此類怪物有多種形態，基本的HP為90，但卡片戰士中的阿薩姆（アッザム）因為石板碎片的力量，HP成長到190。在後來的穆亞界（ムーア界）中，該怪物以7體HP合計630的狀態出現。
吉翁族的咒術士，與騎士傑爾古格β（騎士ガルバルディβ）和馬克北·卡茲（マクベ・カッツェ）聯手行動。他是一名專門使用攻擊咒語的咒術師，擅長施展「ムービルフイラ」。他利用奪來的水晶球控制著賽可巨魔。
曾經差點摧毀世界的傳說巨人。由於吉翁之威的魔力而復活。本性善良，不喜歡戰鬥，通常沉睡於石之城。MP為2000，對光之弓箭特別脆弱。在《新約SD鋼彈外傳 創世超龍譚》中，這個巨人原本是妖精納德雷（ナドレ）在創世時代所使役的巨人瓦傑巨魔（ヴァーチェゴーレム）。傳說中差點摧毀世界的故事，其實是為了將霸界神巴洛克剛（覇界神バロックガン）的軍隊封印在地下深處而引起的天變地異。
吉翁族的老騎士。儘管年老，但他是擁有豐富實戰經驗的資深騎士。他負責守衛石之城的周邊，以長矛為主要武器。據說騎士卡爾巴迪β（騎士ガルバルディβ）是他的兒子。HP為310，由於年老，能力相對較低。
吉翁族的騎士。在《傳說的巨人》篇中，他是行動最活躍的一名騎士。他與梅薩拉（メッサーラ）聯手，從魯弗伊之星奪取了水晶球。薩拉薩所說的「紅色騎士」指的就是他。他是守護石之城最強的騎士，但也有卑鄙的一面，曾對夏亞（シャア）發動偷襲並造成傷害。HP為380。最後在石之城與黃金騎士（夏亞）戰鬥，最終敗北。
穆恩佐帝國的王座吸收了康斯康王和尤伊莉公主後變身成怪物。當康斯康被逼入絕境時，他向吉翁萬歲求助，隨後變成了這個怪物。最終被擊敗吉翁三魔團並獲得龍之盾、梟之杖和獅之斧的阿爾卡斯騎士團所打倒。HP為3000。
吉翁三魔團之一，也是唯一的女性，穆恩佐帝國的魔法部隊長。持有獅子之斧。其原本姿態是梅杜莎·邱貝雷（メデューサキュベレイ），而咒術士只是她的偽裝。在恢復本來姿態後，她能使用更強大的魔法，但對於能承受魔法攻擊的強力對手則處於劣勢。MP為990（咒術士邱貝雷）及1300（930+獅子之斧370）（梅杜莎·邱貝雷）。
吉翁三魔團手下的下級戰士，負責守護橋梁。作為吉翁族的戰士，他擅長使用弩進行遠距離攻擊，這在吉翁族中相當少見。他會讓手下的「高性能薩克」保護自己，同時進行精準射擊。HP為240。
出沒於赤銅之間最上層的怪物。有一種說法認為它是戰士的靈魂實體化的產物。這怪物在所有怪物中擁有最強的實力，以高速飛行聞名。它擁有810的MP，儘管是怪物，但也是強力的魔法使用者，擁有與吉翁族的魔道士相匹敵的魔力。
守護黃金之間的咒術師。作為吉翁族最強的魔法使用者，他指揮著黃金之間的魔道士蓋馬克。擁有超越法術士ν的魔力，但他認為自己的魔法無法對鋼彈等人起效，於是將自己燒成業火，變身為「鬼魂比格薩姆」。即便怪物化後，其魔力不僅未減，反而提升。
MP為1400（咒術士ビグザム）以及1700（ゴーストビグザム）。
