MS-05由吉翁公國最大的MS生產機構吉翁尼克社研製，是在研製了MS-01~MS-04諸種技術驗證機之後，吉翁公國第一種實際意義上的機動戰士。系列第一種產品MS-05A沒有進入量產，實際量產型號是MS-05B。在生產了793架B型之後，由於性能上的局限，MS-05被其技術上的後繼機種MS-06 薩克II替代。之後稱為薩克的機體泛指06系列，05則被稱為舊薩克
為了準備獨立戰爭，吉翁公國軍著手大量生產MS-05 薩克Ⅰ。關於MS-05 薩克Ⅰ的武裝，其前臂部分固定有盾牌和射擊用武器，並計劃在近戰時使用左肩的肩部裝甲進行撞擊。然而，根據機動試驗數據，提出了一些修改建議。在防禦方面，為了擴大機體的防禦範圍，開發了固定於右肩的盾牌。攻擊方面，左肩裝甲被改裝成安裝了尖刺的型式，以在撞擊時造成更大的傷害。武裝方面，除了標準裝備的MS用機關槍（鼓形彈倉）和MS用巴祖卡A1型外，還開發了安裝在背部的供彈裝置，以增加MS用機關槍（皮帶供彈式）的彈藥量。這些新裝備是在MS-05 賽克Ⅰ的問題點被洗濯出後，為了MS-06 賽克Ⅱ的發展型而急速開發的。然而，由於吉翁獨立戰爭的開戰時間早於MS-06 薩克Ⅱ的大量生產，部分MS-05 薩克Ⅰ被裝上了為MS-06 薩克Ⅱ設計的特殊裝備並投入戰場，其中一台就是夏亞所使用的愛機。
在魯姆會戰期間，使用了專為夏亞定制的薩克II（Zaku II）。夏亞在魯姆會戰中的活躍使他升至少校。他從中將德茲爾那裡接到了特殊任務，追蹤地球聯邦軍的機動戰士開發計劃「V作戰」，並成為了專用的姆薩依級輕巡洋艦法爾梅爾的指揮官。夏亞專用的薩克II也成為法爾梅爾的艦載指揮官機，因此標記發生了變化。腰部的徽章表明其隸屬於法爾梅爾隊，機身上的白色線條表明其是指揮官機，而左肩和盾牌上則標有個人標誌，與魯姆會戰時的形象有所不同。
吉翁自治共和國為了準備獨立戰爭，在暗黑殖民地進行了人型機動兵器的初期試作實驗。這些機器人最初是以月面開發用的人型作業機械為掩護而開發，因此被稱為「移動工作者」。這些機體的特色不在於像兵器那樣的精緻造型，而是其外觀更像作業機械，擁有無骨的設計，比如裸露的駕駛艙、以及安裝在外殼上的絞車和燈光等。右手裝備了看似用於拆解作業的、能增加攻擊力的爪子，左臂則裝備了防彈盾牌。這些初期機型進行了與鋼坦克初期型的戰鬥實驗，展示了作為下一代人型機動兵器的新可能性。頭部感應器採用了單眼型活動式攝像頭，即「單眼」。由於背部配置的動力用核融合爐在技術上存在問題而較大，因此在機動性和運動性方面存在困難，核融合爐的小型化成為了機體發展的一大課題。
吉翁自治共和國開發的移動工作者01式初期型的改良發展型，為了進行近接格鬥戰等數據收集，對駕駛艙周圍的形狀進行了變更，以保護駕駛員。此外，根據運用需要，對前臂部分的附件交換進行了改良，使其不僅能夠安裝操作器手臂，還可以更換成各種專用的作業部件。除了細部形狀的變更之外，還對宇宙空間中的姿態控制進行了實驗性改良，但基本結構與初期型相比並無大變，融合爐小型化等問題依然存在。為了適應格鬥實驗，機體的塗裝也進行了更改，馬修駕駛的機體被塗成了橙色。
藍巴·拉爾駕駛的機動工兵01的發展型，用於收集移動工作者在格鬥實驗中的機體損傷值和關節部分的負荷值等數據。為了進行相同型號的機動工兵之間的模擬戰鬥數據收集，後期型的兩台機體分別施以不同的塗裝，以便於目視識別。作為測試駕駛員參與實驗的藍巴·拉爾駕駛的機體被塗成了藍色，但除了塗裝的不同外，與馬修駕駛的機體是完全相同的型號。
YMS-03 瓦夫（Waff）是搭載了米諾夫斯基博士親自設計的新型聚變反應堆後得到機型，這種新型反應堆明顯縮小了裝備體積，令其可以直接裝載入MS體內，而無需像MW-0101式最終型那樣攜帶外部動力裝置。正是由於搭載了這種新型動力源的該型機的開發成功，使得吉翁軍的MS開發計劃得以繼續推進。
在吉翁自治共和國的Side 3暗黑殖民地，由德茲爾·薩比主導下進行的人型機動兵器試作實驗機移動工作者01式的最後期型機體。基於使用移動工作者01式後期型進行的驅動實驗和格鬥實驗數據，以及測試駕駛員的意見，對各部分進行了改良。為了保護駕駛員免受外部攻擊損害，增加了圍繞駕駛艙的胸部裝甲。保留了後期型所採用的手臂操作器附件交換機制，並擴大了肩部的活動範圍。在腿部，通過改變各部分的平衡，獲得了比後期型更接近人體的機動性。然而，由於其狀況仍然是作為作業用機械，因此裝備如燈光和絞車等設備仍然保持不變。但是，作為兵器運用時的最大懸念——動力用核融合爐的小型化尚未實現，因此沒有被採用為人型機動兵器。
作為人型機動兵器＝MS開發的實驗機，機動工兵原本是作為兵器開發的掩護，以生產用於宇宙空間或月面的一般作業用機體，並在各作業現場根據需求進行運用。機動工兵01式的最終型雖然作為兵器的完成度有所問題，但作為人型作業機械則是足夠耐用，其接近人體的高機動性也被預期用於宇宙空間作業。基本結構仍然是最後期型，但在肩部、背部及腿部裝備了用於宇宙空間姿態控制的推進器和噴氣口，並被用於捕獲吉翁自治共和國周邊宙域的宇宙漂流物（デブリ）等。宇宙空間的姿態控制技術和作業數據，也直接成為了MS開發的參考。
丹尼姆士官長駕駛的是特殊任務型的薩克II。這些為夏亞的部隊配備的薩克II都是特別規格的。丹尼姆駕駛的機體，以及法爾梅爾隊所屬的薩克II，是在一年戰爭開戰前生產的初期C型和開戰後大量生產變成常規的F型之間，少量生產的C-6型機體。C-6型是從C型改變了胸部裝甲形狀，並在胸部配置了火神砲，因此在裝甲和武裝上都得到了強化。此外，手臂部分還內置了雙聯裝機槍，並裝備了增強裝甲作用的附加裝備「R6套件」（因此，型號號碼為MS-06C-6/R6）。腰部畫有表示法爾梅爾隊所屬的隊徽。
隨著吉翁獨立戰爭的開始，吉翁公國軍將MS-05 薩克Ⅰ正式採用為主力兵器。通常版本的機體主要採用綠色調的塗裝，但對於某些特別部隊，為了方便識別所屬，則配備了特別裝飾或塗裝的機體。在吉翁獨立戰爭剛開始時，負責指揮月面方面進軍的基西莉亞・薩比少將領導的親衛隊配備了薩克Ⅰ，這些機體的頭部裝有鶏冠狀的裝飾「クレスト」，並塗有深棕色。通常部隊識別是透過機體上的機體編號或所屬部隊編號的標記來確認，但考慮到基西莉亞少將指揮的部隊常承擔特別任務，因此這些機體採用了與常規不同的特殊規格。
作為吉翁公國軍的主力，MS-06 薩克Ⅱ的開發著重於能夠適應各種戰況的「汎用性」。該機型包括最初的生産型C型以及隨後推出的F型等。獨立戰爭開戰之際，隨著高汎用性的C型進入量産體制，吉翁公國軍開始開發專注於特定戰鬥環境的、局地戰用MS-06 薩克Ⅱ。其中最早完成的是MS-06R-1A 高機動型薩克Ⅱ。這款機體放棄了汎用性，專門為宇宙空間戰鬥進行改良，以提高機動性。背部的大型化的背包增設了能裝載更多推進劑的推進劑罐。腿部裝備了六具（每腿三具）大型加速用推進器，增強了機動力。
這款機體在獨立戰爭初期的大型艦隊戰—魯姆會戰中，由曾作為MS開發的測試駕駛員的ガイア、オルテガ、マッシュ等「黒色三連星」運用。他們擅長組成三位一體的對艦戰鬥陣型，並因角色不同而配備不同的兵裝。領隊ガイア的機體在兩肩裝備了盾牌，增加了巴祖卡的攜帶彈藥量。擅長射擊的マッシュ的機體裝備了中長距離射擊用的MS用對艦步槍 ASR-78。而擅長近戰的オルテガ的機體則以直接攻擊的ジャイアント・ヒート・ホーク為ガイア機和マッシュ機攻擊的收尾，這種協作在魯姆會戰中取得了高戰果。
RTX-65 初期型鋼坦克（Guntank Early Type）是地球聯邦軍開發的一款類MS/坦克型機動兵器，是名義上聯邦軍開發的第一款MS。但相比正統的MS，早期型鋼坦克的設計更接近於傳統坦克，只是擁有一個模糊的類人形外觀，用於進行威懾作用。其操作需要兩人進行，主駕駛艙位於胸部，副駕駛艙位於頭部。
最初期的鋼坦克與最初期的鋼加農的最大不同點在於其運用理念。鋼坦克初期型並沒有太重視機動性，其主要任務是進行長距離的大口徑砲轟擊。相反地，鋼加農最初期型則是預期進行像步兵那樣的運用，因此在機動性之外，武裝上也具有更多的通用性。它不僅重視長距離砲轟的能力，同時也注重中距離砲擊。
鋼加農最初期型的設計允許根據任務或部隊編制來更換裝備。其裝備的三指操作器手臂，能夠把握各種武裝，這是為了預期任務中武裝的更換而特別設計的。鐵騎兵中隊則是由三台機器人組成一個小隊，四個這樣的小隊組成一個中隊，共同運作。
地球聯邦軍將RTX-65鋼坦克初期型作為主力兵器（MBT，主戰坦克）運用，而鋼加農最初期型則是作為其後繼機開發的。鋼坦克初期型結合了坦克的砲擊性能與裝備了可靈活攻擊的操作器手臂的四連裝機關砲，擁有人型上半身的坦克。鋼加農最初期型保留了鋼坦克初期型的砲擊性能，而下半身則改進了在不整地的行動能力，成為一款能夠依照戰場情況進行步兵式運用的兩足步行型兵器。因此，雖然是人型機動兵器，但依然重視火砲攻擊，並作為與鋼坦克初期型相同類別的MBT被地球聯邦軍運用。在宇宙紀0078年，地球聯邦軍察覺到Side 3（後來的吉翁公國）正為獨立戰爭開發新型的人型機動兵器。為此，地球聯邦軍也探索使用鋼加農最初期型這類同樣的人型機動兵器來對抗。於是，地球聯邦軍組織了首個以新型MBT為核心的機動部隊「鐵騎兵中隊」。該中隊聚集了精英駕駛員，作為精銳部隊進行訓練，並由艾爾杜修中尉擔任中隊長。艾爾杜修中尉的機體，作為指揮官的隊長機，具有與普通機不同的顯眼彩繪標誌，以便於識別。