西元2018年，日本突然遭受巨大不明物體「異界體」的襲擊，造成極為嚴重的傷亡。即使軍方動員所有部隊發動總攻擊，依然無法對異界體造成任何實質傷害。最終，軍方被迫動用OE武器，才成功消滅了這場災難的元兇。
事後，為了應對未來可能出現的異界體威脅，聯合國安全保障軍（安保軍）建造了超級機器人「大鐵衛」，並訂立了「界震災害關連法」，將對抗異界體的部隊民營化，並移交給專門負責對抗異界體的民間警備公司「21世紀警備保障」管理。
然而，在接下來的12年間，異界體始終未再出現，導致大鐵衛淪為「無用的廢鐵」，甚至連維修與管理工作也轉交給公司業務部的「宣傳2課」，單純將其視為宣傳工具來運營。
然而，西元2030年秋天，異界體再度現身於熱海。此時，正巧在現場的大鐵衛駕駛員兼21世紀警備保障職員——赤木，無視避難命令，為了執行災害支援，果斷啟動了大鐵衛。這場戰鬥，也成為新時代保衛戰的序幕……
