這個世界稱之為阿斯提爾,在這個世界的中心,插著一把高聳入雲的巨劍“大地之劍”。這是對想入侵這個世界的邪龍族的一個結界封印。每隔一千年,這個封印的力量都會達到一個低潮,邪龍族也會在此時進行侵略,而每到這個時候,大陸上都會出現駕馭著生命體機甲“龍”而與邪龍族進行戰鬥的勇士。而在這個故事的開端,這一千年的時限又迫近了……亞迪,本故事的男主角,是一個孤兒,但小時候就被身為海盜的養父收養,一次和姐姐(養父的女兒)在叢林裡玩耍時,無意中看見了一個神秘的龍騎士與怪物的戰鬥,從此立下了成為最強大騎士的目標。在某一天的修行中,遇見一位老人,老人送給他一張卡片,並教導亞迪如何將卡片中的龍騎士召喚出來,在老人離開前說,想要成為騎士中的騎士,那就向大地之劍出發吧。為此,亞迪踏上了前往大地之劍的旅程。在旅途的過程中,亞迪結識了魔法使柏菲(駕駛著龍法師)、僧侶伊茲米(駕駛著龍僧侶)、忍者猿飛(駕駛著龍忍者)等人,在同伴不斷增加的旅途中,也遇上了自己的宿敵,黑騎士嘉魯登(駕駛著黑暗龍騎士),並不斷遇上不同程度的危險。最後,眾人團結一心,在大地之劍上與邪龍族戰鬥並成功擊潰了邪龍王,保護了這個世界。戰爭結束後,亞迪再次踏上了成為強大騎士的旅途。