21世紀，人類已開始向宇宙邁進，但地球因長年環境破壞導致植物枯竭，數年內註定將成為死亡之星。儘管啟動了旨在恢復地球環境的「清淨地球計畫」（クリーン・アース計画），但地球的生態系統早已劣化到無法回復的程度。為了拯救人類，宇宙開發中心的局長天地（天地局長）正全力開發能進行超光速航行的「躍遷航法（リープ航法）」，以推動人類移居其他天體的計畫。
就在地球面臨末日時限之際，企圖征服宇宙的「惡黨星團瓦爾達星（ワルダスター）」突然來襲，對地球發動全面攻擊。此時，主角南城二（南 城二）利用天地局長所開發，能大幅強化身體能力的裝置「Tech-Set系統（テックセットシステム）」變身為擁有超人力量的「鐵甲人（テッカマン）」，成功擊退瓦爾達星的飛碟群。
就在這時，一名擁有特殊能力的神秘男子「安德洛‧梅田（アンドロー梅田）」現身，告訴城二除了地球人之外，也有來自其他星球的生命體正在對抗瓦爾達星。然而城二一開始完全不相信這些話。儘管如此，天地局長仍看上了安德洛的知識與能力，強行讓他與城二搭檔行動。起初兩人關係十分緊張，但隨著共同戰鬥的歷練，他們漸漸開始互相認同。
見此，天地局長遂組織了包括研究員兼其女兒的廣美（ひろみ）、跟隨安德洛前來的異星生物穆坦（ムータン）、以及內藏Tech-Set系統的機器人佩加斯（ペガス）在內的小隊「宇宙騎士（スペースナイツ）」，賦予他們守護人類、對抗瓦爾達星的任務。
然而，即便能擊退瓦爾達星，若無法實現躍遷航法，人類仍將滅亡。於是，宇宙騎士一邊與敵人作戰，一邊尋找能完好取得具備躍遷航法之宇宙船的線索……。
