由於宇宙警察機構專門用來收容各種星球種族邪惡罪犯的「宇宙監獄沙爾卡松(サルガッソ)」因為遭遇宇宙風暴，導致黑洞儀器故障，囚犯們因此逃脫並佔領了沙爾卡松，並且計畫以此為據點進攻地球。然而，宇宙警察機構無法分身顧及地球的安危，因此派遣了一名「勇者星人（ブレイブ星人）」前往地球，並將五位山海高中的學生「大堂寺炎（エン）」、「廣瀨海（カイ）」、「澤邑森（シン）」、「風祭翼（ヨク）」和「刃柴龍（リュ）」任命為「達古王ダグオン」（即「勇者」之意），並賦予他們數架ダグオン機器和秘密基地「ダグベース（達古基地）」，讓這五位高中生對抗宇宙罪犯的破壞與侵略，以達到保護地球的目的。
他們特別適合穿戴強化戰鬥服「ダグテクター（達古盔甲）」，而「ダグビークル（達古機組）」則是以地球上的交通工具為藍本進行偽裝改造而成。成為「達古王ダグオン」的身份對外保密，五人也在為地球和平奮戰的過程中建立起了深厚的友誼。在漫長而激烈的戰鬥中，他們還增添了兩名新的勇者夥伴——風雲高中的「黑岩激（ゲキ）」和宇宙刑事「宇津美雷（ライ）」。此外，他們還遇到了故鄉被毀滅的劍星人「狂獅（ライアン）」以及機械生命體「砲星人（ガンキッド）」，這兩人也最終加入了正義的行列。
這些少年們在互相摩擦中發展出了屬於他們的青春故事，也在戰鬥中建立了堅固的友誼，最終成為名副其實的勇者。一切的冒險都從一系列交通工具的離奇消失事件開始——正在航行中的客機、行駛中的新幹線子彈列車，以及進行軍事演練的戰鬥機，這些交通工具莫名其妙地穿越了次元之門，在地球上短暫失蹤，揭開了整個故事的序幕。
