地球人類が宇宙に進出している時代。友好関係にある地球、ミラ星、サラ星の三惑星連合は各惑星から選抜された銀河警備軍を設立。安芸マナブ以下、15人のメンバーが搭乗する15機合体ロボ「ダイラガー」を搭載する母艦「ラガーガード」を含む艦隊を銀河系天体図作成の旅に送り出す。
しかし、その行く手には滅亡寸前の母星から可住惑星を探すガルベストン帝国が待ち受けていた。帝国内では平和裏に可住惑星を探すべきであると言う穏健派と乱世に出世を求める好戦派が争っていたが、好戦派が主導権を握り、ガルベストン帝国は銀河警備軍と全面戦争に突入する。
三惑星連合艦隊はガルベストンと戦いつつ宇宙探査の旅を続け、ガルベストンの母星に辿り着く。三惑星連合艦隊とガルベストンの反乱軍により好戦派は倒されるが、同時に星が崩壊を始める。ラガーガードはガルベストンの住民を救出し、星から脱出する。
