有一天，在日本九州近海漂浮的「雙神島」上，一個從宇宙來的神秘物體降臨。這個物體產生了驚人的衝擊波和爆風，將整個島嶼摧毀殆盡。
在這場災難過後的十幾年裡，由火島彈正率領的組織「埃克斯塔爾塔隆」（「タルタロス」意為「地獄」）透過其巨大機器人軍團和浮遊基地「科庫托斯（コキュートス）」摧毀了世界各國的城市和軍隊，隨後連雙神島也陷入火海。而從雙神島地下出現的，是白色要塞「新未來創世機關阿瓦爾達」。這是一個由神秘的「財團」為了對抗來自宇宙的侵略者而創建的超科學研究組織。從阿瓦爾達出擊的巨大機器人「彈劾凰（ダンガイオー）」，瞬間殲滅了包括有光束攻擊衛星在內的各國軍隊，並展現出對埃克斯塔爾塔隆的無敵威力（第1話）。
隨後，阿瓦爾達也成為地球上各個組織和國家攻擊的目標，這些勢力企圖掌握其秘密或世界霸權。此外，真正的敵人——來自宇宙的侵略者先鋒「機甲獸」也隨之出現（第8話）。為了保衛地球免受四面八方的侵略者攻擊，彈劾凰投入了一場看不到盡頭的戰鬥。
