本作為 1996 年 3 月 22 日於超級任天堂（Super Famicom）平台發售的《超級機器人大戰外傳 魔裝機神 THE LORD OF ELEMENTAL》，以及其於 2010 年 5 月 27 日推出的任天堂 DS 重製版《超級機器人大戰OG傳奇 魔裝機神 THE LORD OF ELEMENTAL》（以下簡稱前作）的正統續篇。
本作最初其實與 1996 年發售的《新超級機器人大戰》的續篇一同展開開發，但由於 1997 年推出的 Sega Saturn 版《超級機器人大戰F》開發進度不順，製作團隊被迫優先處理該作，導致本作的開發計畫一度中止。此後雖然仍有開發意願，卻始終未能正式啟動企劃，直到約 16 年後才終於迎來重新開發的機會。
本作亦推出了初回限定版本《超級機器人大戰OG傳奇 魔裝機神I&II》，其中同捆收錄了 PSP 平台重製的前作《超級機器人大戰OG傳奇 魔裝機神 THE LORD OF ELEMENTAL》。