作為人類邁向宇宙的第一步所建造的太空殖民地，遭到了宇宙犯罪組織 Macu（マクー） 的襲擊。銀河聯邦警察的科姆長官（コム長官） 確信 Macu 企圖征服地球，遂派遣宇宙刑警卡邦（宇宙刑事ギャバン） 前往。
卡邦是一名宇宙混血兒，其父為在任務中失蹤的 宇宙刑警Voicer（宇宙刑事ボイサー），其母則是日本人 一條寺民子（一条寺 民子）。他在地球上以母親的舊姓，化名為 一條寺烈（一条寺 烈） 行動。在科姆長官的獨生女 Mimie（ミミー） 與記者大山小次郎的協助下，他與 Macu 展開戰鬥。表面上，卡邦隱瞞宇宙刑警的身份，因與他曾解救的少年 陽一（陽一） 結下緣分，而在 Avalon騎馬俱樂部（アバロン乗馬クラブ） 取得臨時職位，暗中阻止 Macu 的陰謀。
Macu 利用生體合體裝置，將 Doubleman（ダブルマン） 與怪物融合，開發出戰力是以往三倍的 Double Monster（ダブルモンスター），企圖消滅卡邦。卡邦在科姆長官的指導下接受更嚴格的訓練，並分析出 Double Monster 的弱點，最終擊敗了牠們。
隨後，Don Horror（ドン・ホラー） 召回了兒子、Macu 行動隊長 San Dorva（サン・ドルバ） 與其母魔女Kiba（魔女キバ）。San Dorva 將曾是宇宙刑警、後成為 Macu 幹部的 Hunter Killer（ハンターキラー） 以間諜嫌疑流放至暗黑銀河，並與魔女Kiba 一同作為 Macu 幹部與卡邦對峙。
在此期間，卡邦邂逅自稱森林巡邏隊員的伊賀電，但他在與 Buffalo Doubler（バファローダブラー） 的交戰中重傷，被送往 Bird星（バード星） 治療。
之後，卡邦成功解救了被 Macu 囚禁的父親 Voicer，但 Voicer 為了保護 星野博士（星野博士） 開發的雷射增幅系統秘密，長期忍受拷問而衰弱不堪，最終在 Gavan 等人的守望下逝去。
卡邦突入魔空城，在新登場的 宇宙刑警Sharivan（宇宙刑事シャリバン） 的支援下，擊敗了 San Dorva 與魔女Kiba，並最終消滅 Don Horror，徹底殲滅 Macu。
戰後，地球的守護由伊賀電（Sharivan）接任，而卡邦則升任 銀河巡邏隊（銀河パトロール隊）的隊長，告別地球
