本作では、人型の機動兵器がその姿から「武者」と呼ばれている。「ムシャジェネレーション」の時代よりも遥か昔には、「武者」を開発した超古代文明が存在しており、その文明では人々が天に人工の島を築き、木馬や天空船を用いて地上と行き来していたという。
しかし、様々な武者や兵器が作り出され、度重なる戦争によって文明は次第に衰退していった。そして時は流れ、「ムシャジェネレーション」の時代になると、人々は超古代文明の遺産として残された「武者」と呼ばれる機動兵器を発掘・運用するようになった。
やがて、古代文明が残した超巨大な電子頭脳「皇帝」との戦いを通じて、武者たちは自我を持つに至り、単なる兵器から「機械生命体」へと進化を遂げる。その後の時代を描いた物語が、「SD戦国伝」として展開されることとなる。
