來自伽瑪星雲（ガマ星雲）第 58 號行星「Keron 星（ケロン星）」，為了侵略地球（地球／對地球外全宇宙人的稱呼為「Pekopon（ペコポン）」）而派遣了先遣隊。該部隊由隊長Keroro軍曹（ケロロ軍曹）、突擊兵Tamama二等兵（タママ二等兵）、機動步兵Giroro伍長（ギロロ伍長）、作戰通信參謀Kururu曹長（クルル曹長）、暗殺兵Dororo兵長（ゼロロ兵長，後改名為Dororo／ドロロ）五名士兵組成，隸屬於宇宙侵攻軍特殊先行工作部隊——Keroro羅小隊（ケロロ小隊），降落至地球。
然而在降落地球的過程中，五名隊員走散。小隊長Keroro（ケロロ）潛伏進入一戶人家，卻被該家的地球人——日向夏美與其弟弟日向冬樹輕易發現並捕獲。本隊判斷情況危急，決定緊急撤退，將這五名先遣隊成員留在地球。被遺留的Keroro成了日向家的寄居客，每天不是打掃房子，就是沉迷於製作鋼普拉模型（ガンプラ），過著混日子的生活。
隨著時間推移，當初走散的隊員們陸續回到Keroro身邊，最終五人再次集結。途中，安哥爾族（アンゴル族）的少女安哥爾＝摩亞（アンゴル＝モア）也開始寄住在日向家，使得日向家更加混亂。就這樣，在這個奇怪又古怪的日向家中，更加胡鬧的日常持續上演。
