來自伽瑪星雲(ガマ星雲)第 58 號行星「Keron 星(ケロン星)」,為了侵略地球(地球/對地球外全宇宙人的稱呼為「Pekopon(ペコポン)」)而派遣了先遣隊。該部隊由隊長Keroro軍曹(ケロロ軍曹)、突擊兵Tamama二等兵(タママ二等兵)、機動步兵Giroro伍長(ギロロ伍長)、作戰通信參謀Kururu曹長(クルル曹長)、暗殺兵Dororo兵長(ゼロロ兵長,後改名為Dororo/ドロロ)五名士兵組成,隸屬於宇宙侵攻軍特殊先行工作部隊——Keroro羅小隊(ケロロ小隊),降落至地球。
然而在降落地球的過程中,五名隊員走散。小隊長Keroro(ケロロ)潛伏進入一戶人家,卻被該家的地球人——日向夏美與其弟弟日向冬樹輕易發現並捕獲。本隊判斷情況危急,決定緊急撤退,將這五名先遣隊成員留在地球。被遺留的Keroro成了日向家的寄居客,每天不是打掃房子,就是沉迷於製作鋼普拉模型(ガンプラ),過著混日子的生活。
隨著時間推移,當初走散的隊員們陸續回到Keroro身邊,最終五人再次集結。途中,安哥爾族(アンゴル族)的少女安哥爾=摩亞(アンゴル=モア)也開始寄住在日向家,使得日向家更加混亂。就這樣,在這個奇怪又古怪的日向家中,更加胡鬧的日常持續上演。